我个人对状态机的理解是这样的：
事件（我饿了）触发状态（吃饭），在吃饭这个状态下，我会一直吃饭，当事件（吃饱了）发生以后，进入状态（洗碗），也就是说状态转换的条件唯一（事件——吃饱了），在（吃饭）状态下和（洗碗）状态下我虽然会使用同样的资源，但是这个资源在两种状态下功能是不同的。
节拍从某种意义上讲也是状态机，但是他条件有些苛刻，比如事件（我饿了）触发状态（吃饭），在吃饭这个状态下，10秒后进入状态（洗碗），无论我吃不吃的饱都转换了。也就是说，如果你的处理周期超过了这个计时周期，你在这个状态下的任务是没有完成的。
如果需要每个状态随时可以互相转换，可以使用状态机，用事件去触发它进入所需的状态；用节拍的话是顺序执行的，你得等待MCU计数到当前的状态才能使用该功能。比如，你在洗碗状态下，觉得没吃饱，那么你可以随时触发外部事件（我饿了）去吃饭，但是节拍你得等洗碗结束，洗碗结束后还有其他的状态依次执行完再回头。
以上是个人理解，如有不妥，请各位指正 |
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