前言 STM32 NUCLEO开发平台是ST最新发布的易用性好、可扩展性佳的低成本平台。开发平台具有mbed功能支持Arduino接口,同时还提供ST Morpho扩展排针,可连接微控制器的所有周边外设,可以利用Arduino巨大生态系统优势,便于快速实现STM32学习和评估!这儿我们评估它的CAN外设功能。 一、环境搭建 1、软件: STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_F1_V1.3.0\Projects\STM3210E_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking\EWARM 2、硬件: NUCLEO-F103RB(STM32F103RBT6) 3、原理图如下:
上面原理图是针对 SN65HVD230 的,因为 PB8 是 CAN_TX,是 MCU端的发送,需要到 CAN transfer 的输入引脚,即引脚 D(Driver input); 因为 PB9 是 CAN_RX,是 MCU 端的接收,是 CANtransfer 的输出引脚,即引脚 R(Recv output);
二、Porting 由于参考的是STM3210E_EVAL的示例程序,在用到STM32F103RBT6的Nucleo板子上的时候,需要做一些porting的工作。 1、系统时钟 在10E的EVAL板子上,使用的是HSE,而Nucelo上默认的是没有焊接HSE,所以使用到的是HIS;利用CubeMX生成代码:系统时钟为36MHz;
供给CAN外设的时钟:是APB1的时钟18MHz;
2、CAN的接收/发送引脚 仍然可以都为PB8 (TX) 和PB9(RX),不需要改变; 3、CAN的波特率 (自己想设置的是500K)
所以,理论上,根据计算公式,
NominalBitTime = 1 × tq + tBS1 + tBS2 = (TS1[3:0] + 1+ TS2[2:0] + 1 + 1)* (BRP[9:0] + 1) x tPCLK; 所以,NominalBitTime = 9* 4* tPCLK; =Freq(APB1)/36 = 18/36 = 0.5MHz = 500K; 4 、 User部分 程序中设计到: 在 10E-EVAL 板子上,用到的是 PG.08,而在 nucleo 上使用到的是 PC.13
至此,移植好了; 三、全速运行 1、按下 USERButton,会发出 CAN 报文,CAN 的 PC 端软件能够收到。
2、CAN 的 PC 端软件发送报文,软件中的中断函数也会进入中断。
说明,CAN 的发送和接收这一基本的操作已经完成了。对于 CAN 的复杂的运用特点,可以在该基础上进一步衍生。
附录: 1、针对现有的 CAN 的总线协议:在数据区域只有固定的 8Byte;也就是说一个 CAN 报文发送的数据只有 8 个,我们的单片机的寄存器也只提供了 8 个寄存器,符合当前的 CAN 的协议;如果客户想发送多个>8 的数据,需要在其上层协议中,用软件去多次发送。也许在下一代的 CAN 总线中,会对这一特点进行改变。
2、CanHandle.Init.NART= ENABLE 的说明; 在基于"STM32Cube_FW_F4_V1.10.0\Projects\STM324x9I_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking", 如果只用一块STM32F429-EVAL 调用HAL_CAN_Transmit()的发送函数,会发现 CAN Controller 会不断的发送数据, 这是因为在我们提供的示例中,是需要两块板子互联的,在 CAN 协议中,如果消息没有被正确的接收,它将会 be retransmitted infinitely by the transmitter until it will be acknowledgedby the receiver ,而正我们的环境中,只有一块板子,而没有 receiver。
|