uC/OS-II任务调度的疑惑，就绪态如何进入运行态？

只看该作者 · 2010-4-25 21:44

感觉很不明白：
就绪态进入运行态只能通过三个系统调用，即OSStart(),OSIntExit(), OS_TASK_SW()。
但是，比如当前运行的是空闲任务OS_TaskIdle()，而空闲任务当中不包含它们当中的任何一个系统调用；我还看了OSTimeTick()中的代码也不包含它们中的任何一个。
那么，其它高优先级的任务就绪了，怎么能从就绪态进入到运行态呢？

只看该作者 · 2010-4-25 21:44

再补充一下：（下面是源码）

两个任务都延时之后将执行空闲任务。延时到任务将变为就绪态，我的疑惑是就绪的任务是怎么调度进入执行态的，没有看到相关的调度代码。

盼高手给予解答，谢谢！

#include "config.h"
//#include "stdlib.h"

#define LED1 (1 << 18)          // P1.18控制LED1

#define Task0StkLengh 64 // 定义用户任务0的堆栈长度
#define TaskLED1StkSize 128 // 定义任务TaskLED1的堆栈长度

OS_STK Task0Stk [Task0StkLengh];  // 定义用户任务0的堆栈
OS_STK TaskLED1Stk [TaskLED1StkSize]; // 定义任务TaskLED1的堆栈

void  Task0(void *pdata); // Task0 任务0
void  TaskLED1(void *data); // 任务TaskLED1

/*
*********************************************************************************************************
** 函数名称：main()
** 函数功能：c语言的主函数，由它启动多任务环境
*********************************************************************************************************
*/
int main (void)
{
OSInit ();
OSTaskCreate (Task0,(void *)0, &Task0Stk[Task0StkLengh - 1], 2);
OSStart ();
return 0;
}

/*
********************************************************************************************************
**       Task0 任务0
**       完成目标板初始化和创建TaskLED1任务
********************************************************************************************************
*/

void Task0 (void *pdata)
{
pdata = pdata;
TargetInit ();
OSTaskCreate (TaskLED1,(void *)0, &TaskLED1Stk[TaskLED1StkSize - 1], 3);

while (1)
{
  OSTimeDly(10);
}
}

/*
********************************************************************************************************
**       TaskLED1
**          LED1任务
********************************************************************************************************
*/
void  TaskLED1(void *pdata)
{
pdata = pdata;                            // 避免编译警告

PINSEL2 = PINSEL2 & (~0x08);       // P1[25:16]选择GPIO

IO1DIR |= LED1;                      // 设置LED1控制口输出
IO1SET  = LED1;

for (;;)
{
      IO1CLR = LED1;
      OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC / 4);
      IO1SET = LED1;
      OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC / 2);
}
}

只看该作者 · 2010-4-25 21:45

你提到的具体实例是这样调用的，

用OSTimeDly（）函数挂起的任务在每次时钟节拍的时候都会被查询一次，

当挂起的时间到了之后，就会取消等待进入就绪状态，同时引发一次任务调度（即从就绪任务中找到最高优先级任务并执行）

OSStart(),OSIntExit(), OS_TASK_SW()是显式的任务调度(其中OSIntExit()出现在中断)，其实ucos系统中在时钟节拍中断，在请求事件操作等都会引发任务调度。

只看该作者 · 2010-4-25 21:46

周立功的实验光盘中的例子：

      void TargetInit(void)
{
OS_ENTER_CRITICAL();
srand((uint32) TargetInit);
VICInit();
Timer0Init();
OS_EXIT_CRITICAL();
}

      void VICInit(void)
{
extern void IRQ_Handler(void);
extern void Timer0_Handler(void);

VICIntEnClr = 0xffffffff;
VICDefVectAddr = (uint32)IRQ_Handler;

VICVectAddr0 = (uint32)Timer0_Handler;
VICVectCntl0 = (0x20 | 0x04);
VICIntEnable = 1 << 4;
}

      void Timer0_Exception(void)
{
T0IR = 0x01;
VICVectAddr = 0;          // 通知中断控制器中断结束
OSTimeTick();
}

void  OSTimeTick (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                               /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif
OS_TCB *ptcb;

OSTimeTickHook();                                     /* Call user definable hook                */
#if OS_TIME_GET_SET_EN > 0
OS_ENTER_CRITICAL();                                  /* Update the 32-bit tick counter          */
OSTime++;
OS_EXIT_CRITICAL();
#endif
ptcb = OSTCBList;                                     /* Point at first TCB in TCB list          */
while (ptcb->OSTCBPrio != OS_IDLE_PRIO) {             /* Go through all TCBs in TCB list       */
      OS_ENTER_CRITICAL();
      if (ptcb->OSTCBDly != 0) {                      /* Delayed or waiting for event with TO    */
         if (--ptcb->OSTCBDly == 0) {                /* Decrement nbr of ticks to end of delay */
            if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == 0x00) { /* Is task suspended?          */
                  OSRdyGrp             |= ptcb->OSTCBBitY; /* No,  Make task Rdy to Run (timed out)*/
                  OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
            } else {                                     /* Yes, Leave 1 tick to prevent ...    */
                  ptcb->OSTCBDly = 1;                      /* ... loosing the task when the ... */
            }                                           /* ... suspension is removed.          */
         }
      }
      ptcb = ptcb->OSTCBNext;                               /* Point at next TCB in TCB list       */
      OS_EXIT_CRITICAL();
}
}

我的想法是，两个任务都被延时后，执行空闲任务，延时到了以后，变为就绪态，应该由时间中断函数执行调度，可是在OSTimeTick()函数中，只是将就绪表置1，并没有OSIntExit（）函数来执行任务切换。我想知道的是任务切换在这样一个程序里究竟是怎么样实现的，由什么代码来实现的？谢谢啦

只看该作者 · 2010-4-25 21:46

虽然没有使用OSInitExit()，但是他用代码实现了函数的功能，可以参考一下OSInitExit()这个函数的源码。

只看该作者 · 2010-4-25 21:47

我的问题已解决。

关键是宏 handle

uC/OS-II任务调度的疑惑，就绪态如何进入运行态？

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