STM32编码器接口的问题

只看该作者 · 2010-4-29 19:04

void ENC_Init(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

/* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  /* TIM3 clock source enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
  /* Enable GPIOA, clock */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  /* Configure PA.06,07 as encoder input */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQChannel;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  /* Timer configuration in Encoder mode */
  TIM_DeInit(TIM3);
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (4*2000)-1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Down;
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,
                           TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

// Clear all pending interrupts
  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
  //Reset counter
  TIM3->CNT = COUNTER_RESET;

// ENC_Clear_Speed_Buffer();

  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
香主，你好。（1）我调了旋转编码器，正向正确，反向不正确。程序如上，硬件是用TLP521-2接入的。能给个解决方案吗？
（2）STM32的编码器接口是不是只能2倍频或着4倍频，能不能不倍频啊？
（3）ICFilter的设置是怎么对应的？

只看该作者 · 2010-5-4 07:39

没有人知道吗？继续等待高人的出现。

只看该作者 · 2010-5-4 09:23

香水城版主，你好。（1）我调了旋转编码器，正向正确，反向不正确。程序如上，硬件       是用TLP521-2接入的。能给个解决方案吗？
（2）STM32的编码器接口是不是只能2倍频或着4倍频，能不能不倍频啊？
（3）ICFilter的设置是与寄存器怎么对应的，作用是什么？
void ENC_Init(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

/* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  /* TIM3 clock source enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
  /* Enable GPIOA, clock */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  /* Configure PA.06,07 as encoder input */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQChannel;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  /* Timer configuration in Encoder mode */
  TIM_DeInit(TIM3);
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (4*2000)-1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Down;
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,
                           TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

// Clear all pending interrupts
  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
  //Reset counter
  TIM3->CNT = COUNTER_RESET;

// ENC_Clear_Speed_Buffer();

  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

1万 · 2010-5-4 10:15

ST网站上有应用笔记和例程，可以看看：
STM32F10xxx 正交编码器接口应用笔记
例程下载

只看该作者 · 2010-5-4 15:36

香主，非常感谢你的回复，但是，你给的资料我都有了，还有我的程序你能看出来就是上面的例子，我拷的例子的。现在还是不行，能不能给个方法啊？

只看该作者 · 2010-5-4 15:38

4# 香水城 香主，非常感谢你的回复，但是，你给的资料我都有了，还有我的程序你能看出来就是上面的例子，我拷的例子的。现在还是不行，能不能给个方法啊？

只看该作者 · 2010-5-4 20:33

顶一下，期待香版主的回复

1万 · 2010-5-4 21:23

香主，非常感谢你的回复，但是，你给的资料我都有了，还有我的程序你能看出来就是上面的例子，我拷的例子的。现在还是不行，能不能给个方法啊？ ...
shizhewen 发表于 2010-5-4 15:36

1）你用示波器看看。

2）你只说不行，到底什么现象、什么环境也没有描述，我无法知道发生了什么事情。

只看该作者 · 2010-5-5 17:33

香主，你好。我侧过了，但是只能是一路信号，我们示波器就一路，从旋转编码器上出来的信号，在示波器中可以看到脉冲。但是STM32却读不准。看见STM32都做出伺服电机控制器来，估计应该是我某些方面做得不好，希望能赐教。
我硬件电路是用TLP521_2上拉电阻直接接入的，然后就是直接用的ST给的电机库里面编码器的代码，现在只读旋转的脉冲数，还不计算速度。但是现在记不准。
我知道自己看不到现象，只听描述，判断故障挺难，还是希望赐教，谢谢！
8# 香水城

只看该作者 · 2010-5-5 17:36

还有一点没有说清楚，现在我只是有手转，还没有接电机，速度可以不太考虑，现在最大的问题是读不准。 8# 香水城

只看该作者 · 2010-5-6 09:30

工欲善其事
必先利其器

楼主还是换个能同时看两路的示波器吧
如果编码器的输入不对，也会导致计数器不准

还有一点，实际使用时用ST的电机库中的编码器处理方fa会出现不准的情况
建议楼主把ST库中有关方向判断的代码注释掉，还有编码器计数中断处理相关代码也注释掉
开一个大数组，在一个定时发生的中断中把编码器的计数值写入数组中，一定时间后查看这个数组中的数据是否正确