有没有用过SCA61T 或 SCA100T倾角传感器的，测量角度问题，急！

void SCA61T_SpiInit(void) 

{

  

  SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  

  /* Enable SPI3 and GPIO clocks */  

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_SPI3 , ENABLE);

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);

  

  /* Connect PXx to SPI_SCK */

  GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_SPI3);

  

  /* Connect PXx to SPI_MISO */

  GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_SPI3); 

  

  /* Connect PXx to SPI_MOSI */

  GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_SPI3);  

  

  /* Configure SPI3 pins: SCK, MISO and MOSI */

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin         = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode         = GPIO_Mode_AF;

  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd         = GPIO_PuPd_UP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

  

  /* SPI3 configuration */

  SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;

  SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;

  SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;

  SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;

  SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;

  SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;

  SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_128;

  SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;

  SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;

  SPI_Init(SPI3, &SPI_InitStructure);

  

  /* Enable SPI3 */

  SPI_Cmd(SPI3, ENABLE);

  

  /* Configure GPIO PIN for Lis Chip select */

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin         = GPIO_Pin_15;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode         = GPIO_Mode_OUT;

  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd         = GPIO_PuPd_NOPULL;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  

  /* Deselect : Chip Select high */

  GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_15);

        

}



/*******************************************************************************

* Function Name  : SCA61T_SPI_SendByte

* Description    : Sends a Byte through the SPI interface and return the

*                  Byte received from the SPI bus.

* Input          : Byte : Byte send.

* Output         : None

* Return         : The received byte value

*******************************************************************************/

uint8_t SCA61T_SPI_SendByte(uint8_t byte)

{

  /* Loop while DR register in not emplty */

  while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI3, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET);

  

  /* Send Half Word through the SPI peripheral */

  SPI_I2S_SendData(SPI3, byte);

        

  /* Wait to receive a Half Word */

  while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI3, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET);

  

  /* Return the Half Word read from the SPI bus */

  return (int8_t)SPI_I2S_ReceiveData(SPI3);

}





uint8_t SCA61T_ReadDataReg(uint8_t Reg, uint16_t* Data) 

{

    

    uint8_t value_h=0,value_l=0;

    uint16_t value_temp=0;

                

    SCA61T_CS_LOW();

                

    SCA61T_SPI_SendByte(Reg);                                                                                //read x data command

    value_h = SCA61T_SPI_SendByte(0xFF);                                //read  hight 8 bit data        

    value_l = SCA61T_SPI_SendByte(0xFF);                                //read  low 8 bit data

    

    SCA61T_CS_HIGH();

                

    value_temp = ((uint16_t)value_h & 0x00FF);                                                                                                                                        

    value_temp = ((value_temp << 3) & 0x07F8) + (((value_l & 0xE0) >> 5) & 0x07);                //hight 8 bit + low 3 bit  = 11bit x data;

    

   *Data = value_temp;

                

    return MEMS_SUCCESS;

}



uint16_t SCA61T_Read_Xdata(void)

{

                uint16_t x_value=0;

                

                SCA61T_CS_HIGH();

                vTaskDelay(1);

                SCA61T_ReadDataReg(RDAX_REG,&x_value);

                my_uDelay(10);

                return x_value;

                

}



float SCA61T_Transformation_Angle(float senscomp)

{

                float angle=0.00f;

                uint8_t i=0;

                uint16_t x_value=0;

                uint32_t temp_value=0;

                

                for(i=0; i<3; i++)

                {

                    temp_value += SCA61T_Read_Xdata();

                }

                x_value = temp_value / i;

                

                if(x_value <= 1024 - SENS) x_value = 1024-SENS;

                if(x_value >= 1024 + SENS) x_value = 1024+SENS;

                angle=asinf(((float)x_value-1024.00)/senscomp);

                

                angle=angle*180/PI;

                

                return angle;

}