上位机控制单片机控制步进电机

#include "reg52.h"                         //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器

//#include<stdio.h> 

typedef unsigned int u16;         

typedef unsigned char u8;

unsigned char timer1;

void timerint(void); 

int T;

int c;

int z;

int i;

double aa;double cc;double dd;double ee;         double ff;

sbit DIR=P1^0; //换向DIR为P1.0口

sbit ENA=P1^1; //使能ENA为P1.1口

sbit CP=P1^2; //脉冲CP为P1.2口

sbit K1=P1^3;//外部控制正转

sbit K3=P1^4;//外部控制反转

sbit K2=P1^5; //外部停止

sbit CP1=P1^6; //控制电压脉冲为P1.6口

sbit p1=P2^1;

char receiveData[18];

  sbit led=P2^2;

/*******************************************************************************

* 函数名         :UsartInit()

* 函数功能                   :设置串口

* 输入           : 无

* 输出                  : 无

*******************************************************************************/

void UsartInit()

{

        SCON=0X50;                        //设置为工作方式1

        TMOD=0X21;                        //设置计数器工作方式2

        PCON=0X80;                        //波特率加倍

        TH1=0XF3;                                //计数器初始值设置，注意波特率是4800的

        TL1=0XF3;

        ES=1;                                                //打开接收中断

        EA=1;                                                //打开总中断

        TR1=1;                                        //打开计数器

}

void system_Ini()                 //T0

{

    TMOD=0X21;

    TH0 =0XFF;                         //0.05ms定时

    TL0 =0XCE;

    EA = 1;

    ET0 = 1;

   

}

// void delay(u16 j)

//{

//        while(j--);        

//}

/*******************************************************************************

* 函 数 名       : main

* 函数功能                 : 主函数

* 输    入       : 无

* 输    出             : 无

*******************************************************************************/

void main()

{        

        IP=0X10;

        UsartInit();  //        串口初始化

        system_Ini();//初始化定时器T0         

        ENA=0;

        while(1)        

         {

        if(i>17)

                    i=0;

                if(receiveData[0]=='A')

                {

                 if(receiveData[1]<='0'||receiveData[1]>='9')

                        {receiveData[1]='0';}

                    if(receiveData[2]<='0'||receiveData[2]>='9')

                        {receiveData[2]='0';}

                        if(receiveData[3]<='0'||receiveData[3]>='9')

                        {receiveData[3]='0';}

                        aa=1000*(receiveData[1]-'0')+100*(receiveData[2]-'0')+10*(receiveData[3]-'0')+(receiveData[4]-'0');

                        if(receiveData[6]<='0'||receiveData[6]>='9')

                        {receiveData[6]='0';}

                    if(receiveData[7]<='0'||receiveData[7]>='9')

                        {receiveData[7]='0';}

                        if(receiveData[8]<='0'||receiveData[8]>='9')

                        {receiveData[8]='0';}

                        cc=1000*(receiveData[6]-'0')+100*(receiveData[7]-'0')+10*(receiveData[8]-'0')+(receiveData[9]-'0');

                   dd=receiveData[11]-'0'; 

                   ee=(receiveData[13]-'0')+(receiveData[15]-'0')*0.1;

                   ff=receiveData[17]-'0';         }

        T=0;

        if(aa==1000&&cc==1000&&dd==1&&ee==1.2&&ff==1)//灯作为测试用        

        {

           led=1;

        }

        else

        {led=0;}                                                                

                  if(20000*T/cc<=aa)

                 {

                        if(dd==1)

                                {ENA=1;

                                DIR=1;

                                 TR0 = 1;}

                                if(K2==0||ff==0)

                                {ENA=0;}

                                if(dd==0)

                                {ENA=1;

                                DIR=0;

                                 TR0 = 1;}                                                                

                                if(timer1>20000/cc)

                                {

                                        timer1=0; //输出占空比0.7的脉冲

                                }

                                if(timer1<10000/cc)

                                {

                                        CP=0;

                                }

                                else 

                                {

                                        CP=1;

                                }

                                if(timer1<ee*10000/cc) //占空比可变的脉冲，控制电压

                                {CP1=1;}

                                else

                                {CP1=0;} 

                                if(p1==0)

                                 {c++;}        

                }

                        else

                        {TR0=0;

                        T=0;}//计周期        

         }                 

}

/*******************************************************************************

* 函数名         : Usart() interrupt 4

* 函数功能                  : 串口通信中断函数

* 输入           : 无

* 输出                  : 无

*******************************************************************************/

void Usart() interrupt 4

{

         while (!RI); //等待接收数据

        receiveData[i]=SBUF;//出去接收到的数据

         if(receiveData[i]=='A'         )

        { i=0;

         receiveData[0]='A';        

        }

        i++;

        RI = 0;//清除接收中断标志位

//if(i==18)

//   {SBUF=c;//将接收到的数据放入到发送寄存器

//        while(!TI);                         //等待发送数据完成

//        TI=0;}                                                 //清除发送完成标志位

}

void T0zd() interrupt 1 // 1 定时器0的中断号; 0 外部中断1; 2 外部中断2; 4 串口中断)，脉冲中断

{        

    TH0 =0XFF; 

    TL0 =0XCE;

    timer1++; //计数+1

        if(20000*T/cc<=aa)

        {T++;}        

}