SJA1000两个节点通信的问题

只看该作者 · 2010-7-11 17:05

两个CAN节点，一个待测试的板（自测试已经没问题），一个USBCAN，进行通信，Peli模式，波特率同为1M，测试板发送一帧后，进错误中断：
几个寄存器的值如下：
SR  IR  TXERR  RXERR  ECC

80  20 20    50    A6
A4  F4 7F    00    53
A4  F4 7F    00    D9

用USBCAN给测试节点发数据，测试节点没有反应。
请教大家这是什么原因啊？

只看该作者 · 2010-7-11 17:13

bit T=0;
sbit LED_RED = P1^1;
sbit LED_GRE = P1^0;

void InitCan()
{

P2_7 = 0;

EA = 0;
IT0=0;

SJAIntEn=0;

P1_6 = 0;

do
{
  ModeControlReg = 0x01;
  Delayms(500);
}while((ModeControlReg & 0x01)==0);

ClockDivideReg=0x88;//选择模式，关闭时钟输出
InterruptEnReg=0x03;//开中断

AcceptCode0Reg=0xa5;
AcceptCode1Reg=0x20;
AcceptCode2Reg=0x00;
AcceptCode3Reg=0x00;
AccepMask0Reg=0xff;
AccepMask1Reg=0xff;
AccepMask2Reg=0xff;
AccepMask3Reg=0xff;
/*
BusTiming0Reg =0x03;
BusTiming1Reg =0xff;
OutControlReg =0xaa;
RxBufstartAdr = 0;
TxErrCountReg = 0;
ErrCodeCapReg = 0;  */
do
{
  ModeControlReg = 0x0c;
}while((ModeControlReg&0x04) != 0x04);

SJAIntEn=1;
EA = 1;
}

void Ext0_ISR (void) interrupt 0
{
T=1;
SendSBUF(InterruptReg);
return;
}

void main()
{
unsigned char i1;
InitComm();
InitTimer();

P2_7 = 0;
P1_6 = 1;
Delayms(500);
InitCan();

i1=StatusReg;
SendSBUF(i1);

Delayms(5000);

i1=StatusReg;
SendSBUF(i1);
TxFramInFo = 0x08; /*SFF(data) DLC8 */
TxBuffer1 = 0xA5; /*标识符1 A5 1010 0101 */
TxBuffer2 = 0x20; /*标识符2 20 0010 0000 */
TxBuffer3 = 0x51; /*data1 =51 */
TxBuffer4 = 0x52;
TxBuffer5 = 0x53;
TxBuffer6 = 0x54;
TxBuffer7 = 0x55;
TxBuffer8 = 0x56;
TxBuffer9 = 0x57;
TxBuffer10 = 0x58; /*data8 =58 */
/*启动发送 */
CommandReg =0x10; /*置位发送请求位*/

i1=StatusReg;
SendSBUF(i1);
Delayms(5);
i1=StatusReg;
SendSBUF(i1);

while(1)
{
  if(T)  LED_GRE=~LED_GRE;
  LED_RED = ~LED_RED;
  Delayms(5000);
}

}
输出为3C 3C 98 30 十六进制没有中断我的程序有什么问题谢谢

只看该作者 · 2010-7-11 17:13

你好像没有复位啊？SR应为0x0c时才能发送，先硬件复位，再进入复位模式。硬件复位后要等一两个微秒才能读写寄存器。

我的初始化程序和主程序如下：

//sja1000复位
void can_reset(void)
{
PORTE &=~BIT(PE0);//低电平有效
delay_us(2);
PORTE|=BIT(PE0); //复位结束
delay_us(2);
}

void sja1000_init(void)
{

Write_Sja1000(MOD,0x01);
while(!(Read_Sja1000(MOD)&0x01))
{
   Write_Sja1000(MOD,0x01);
}

XBYTE[CDR]=0xC8;//时钟分频寄存器, 选择PeliCAN模式,关闭时钟输出(CLKOUT)
XBYTE[OCR]=0x1a;//输出控制寄存器

XBYTE[IER]=0xFF;//

XBYTE[BTR0]=0x00;//1000Kbps,总线定时寄存器
XBYTE[BTR1]=0x14;

XBYTE[AC0]=0x00;// 接收代码寄存器
XBYTE[AC1]=0x00;
XBYTE[AC2]=0x00;
XBYTE[AC3]=0x00;

XBYTE[ACM0]=0xFF;//接收屏蔽寄存器
XBYTE[ACM1]=0xFF;
XBYTE[ACM2]=0xFF;
XBYTE[ACM3]=0xFF;


XBYTE[IR]=0x00;
XBYTE[RXERR]=0x00;
XBYTE[TXERR]=0x00;
XBYTE[BSA]=0x00;

XBYTE[CMR]=0x04;

XBYTE[MOD]=0x04;//退出复位模式
while(XBYTE[MOD] != 0x04)
{
   Write_Sja1000(MOD,0x04);
}
}

void Send_Data(void)
{
uchar state;

//初始化标示码头信息
send_buf[0] = 0x88; //.7=1--扩展帧；.6=0--数据帧; .0-.3=100--数据长度为8字节
send_buf[1] = 0x00; //本帧信息的ID
send_buf[2] = 0x00;
send_buf[3] = 0x00;
send_buf[4] = 0x00;

//初始化发送数据单元
send_buf[5]  = 0x00;//发送的第1个字节数据
send_buf[6]  = 0x02; //2
send_buf[7]  = 0x03; //3
send_buf[8]  = 0x04; //4
send_buf[9]  = 0x05; //5
send_buf[10] = 0x06; //6
send_buf[11] = 0x07; //7
send_buf[12] = 0x08; //8
//初始化数据信息

CLI();  //关闭全局中断
//查询SJA1000是否处于接收状态，当SJA1000不处于接收状态时才可继续执行
do
{
   state = XBYTE[SR]; ////SR为SJA1000的状态寄存器
}while( state & 0x10 );  //SR.4=1 正在接收，等待直到 SR.4=0
//---------查询SJA1000是否处于发送完毕状态----------//
do
{
      state = XBYTE[SR];
}while(!(state & 0x08)); //SR.3=0,发送请求未处理完，等待直到SR.3=1
//---------------查询发送缓冲器状态-----------------//
do
{
   state = XBYTE[SR];
}while(!(state & 0x04)); //SR.2=0,发送缓冲器被锁。等待直到SR.2=1
//将待发送的一帧数据信息存入SJA1000的相应寄存器中
XBYTE[TXF]  = send_buf[0];
XBYTE[TXI1] = send_buf[1];
XBYTE[TXI2] = send_buf[2];
XBYTE[TXI3] = send_buf[3];
XBYTE[TXI4] = send_buf[4];
XBYTE[TXD1] = send_buf[5];
XBYTE[TXD2] = send_buf[6];
XBYTE[TXD3] = send_buf[7];
XBYTE[TXD4] = send_buf[8];
XBYTE[TXD5] = send_buf[9];
XBYTE[TXD6] = send_buf[10];
XBYTE[TXD7] = send_buf[11];
XBYTE[TXD8] = send_buf[12];

XBYTE[CMR] = 0x10;       //自接收

SEI();                //开启CPU中断
}

void main(void)
{
  unsigned int tmp=0;
  CLI(); //disable all interrupts
  Port_Init();
  uart_int();
  can_reset();
  delay_us(5);
  sja1000_init();
  delay_us(10);

  Send_Data();
}

只看该作者 · 2010-7-11 17:14

w我发AA收到的是下面的对吗？

13 C0 40 16 08 D4 0A FF 13 81 40 66 40 00 0D 81

13 60 20 16 08 D4 1A FF 13 82 B3 40 A0 88 FC

13 C1 40 16 08 D4 2A FF 13 83 40 66 40 00 0F C1

只看该作者 · 2010-7-11 17:14

这些不对，正确的话，IR为0x01(IER=0x01)或0x03(IER=0x03);

SJA1000两个节点通信的问题

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