问计于网友：谁能化解highgear和冷漠的恩怨情仇？

1万 · 2010-7-22 10:56

"百家争鸣,百花齐放"

只看该作者 · 2010-7-22 11:33

俺对做这种小车没有丝毫兴趣，这本是大学本科的毕业设计题目。
..............
highgear 发表于 2010-7-22 10:15

highgear大师正解！
《两轮小车》确实是一般大学本科的毕业设计题目。采用常规方案，加速度传感器+角速度传感器（陀螺仪），数据采集后，再采用卡尔曼滤波，数据融合，或真接用经典的PID算法等，求出误差，最终控制电机运行，修正误差。
这种方案正如highgear大师所言：“会者不难，难者不会，可以说是简单的控制问题。”

但老许出的小题目小玩意是：“不用MCU但用加速度传感器（仅限用MMA7260）”
这个小题目小玩意就不是那么简单好搞啦！据俺所知，目前全世界范围内，还没有哪位顶级高手做出来！

highgear大师对老许出的小题目小玩意一口否定，扬言道：“坦白的说，这样的项目是会者不难，难者不会，对我来说，可以说是简单的控制问题，因为我做过比这更复杂的控制，控制理论还算过硬，”
因此，俺很希望highgear大师能做出个符合老许要求的《两轮小车》出来，只要能站起来！这个站起来的检验标准，俺相信，二姨家的所有菜鸟们，都看得懂，都能做截判。这样highgear大师不用说任何话，发任何言，就证明了自已比全世界的所有牛人都要强大，因此到目前为止，全世界还没有哪位顶级高手做出来！

匠人为了挑战极限，用加速度传感器MMA7260做实验，写了十几篇关于《两轮小车》的大作，但最后还是存认失败，写了篇《两轮小车DIY》之《首战告败后的检讨》，二姨家的高手牛人众多，但能勇敢存认失败的高手牛人，却很少，匠人是极少数中的其中一名，值得我们大家尊敬和学习。

只看该作者 · 2010-7-22 11:56

highgear 的本事都在嘴上。

只看该作者 · 2010-7-22 12:24

highgear 的本事都在嘴上。
冷漠发表于 2010-7-22 11:56

假设冷漠说的是事实那么我觉得highgear的嘴上功夫也是功夫有时候也很重要还是值得学习的。

这种事费力费神我也经历过

都消停消停吧

只看该作者 · 2010-7-22 12:36

本帖最后由冷漠于 2010-7-22 12:46 编辑

xlsbz 可要提防highgear 这个人的报复心理；highgear 是那种为了效忠所长，为了所长的名誉，不管对待什么人他都可以“跳起来对骂”的。

小心脏水为好。

只看该作者 · 2010-7-22 12:43

俺出这个《两轮小车》小题目小玩意，除指名楼上二位论战的高手PK外，还指名HOT大叔（因为大叔曾经抱怨二姨家“这里的层次水平太低了”）应战。
但遗憾的是，至今没有哪位高手出面应战。

其实老许的小题目用意很简单，如大伙都做不出，则证明每个人的能力都是有限的，希望停止内战，努力学习，提高能力，再上一层楼。
如有哪位网友真能做出，则是全世界范围内第一个用此方案做出之人，那一定是聪明绝顶的大牛，值得我们大伙尊敬和学习。

1万 · 2010-7-22 12:53

两位各打各的，就是不过手，看来，这个PK是玩不起来。

1万 · 2010-7-22 12:54

期待大牛人出现...

只看该作者 · 2010-7-22 12:58

非常荣幸，俺被highgear大师点名，让俺陪大师玩玩控制理论，俺一介初中生，没进过大学门，能得到highgear大师的亲临指点，同台切搓控制理论，是俺一生的荣幸。

也希望冷漠大师从二姨家“稳定压倒一切”的大局出发，也出个PK题目，无论理论还是项目实战均可，无论哪方面的知识，俺老许陪你玩，俺相信，冷漠大师受过良好的高等教育，不会怕俺这一介初中生，能和冷漠大师同台切搓技术武艺，是俺一生的荣幸。

希望两位大师停止内战口水战，别再给网友们当娱乐工具了。

只看该作者 · 2010-7-22 13:00

支持LS。highgear 先吹的大话，自己是学控制专业的，愿意接受控制方面的任何挑战性课题。结果一来5,000元真格的，那股到处与人PK的劲头马上不见了。

冷漠这个题目坚决承认没有能力，所以只能投资3,000￥输给highgear ，可惜highgear的本事全在嘴上，谈起控制理论还一套一套特能侃，遗憾没能力拿走奖金。

当年应该发挥专长留校当讲师。在这混惜才了。（讲师要的才是嘴皮子功夫。）

只看该作者 · 2010-7-22 13:10

两位各打各的，就是不过手，看来，这个PK是玩不起来。
程序匠人发表于 2010-7-22 12:53

如果两位愿意各打各的，就是不过手，也是二姨家的福份，至少没了火*味。

只看该作者 · 2010-7-22 16:05

有点意思

只看该作者 · 2010-7-22 16:21

建议两位大侠抓紧时间，去争一下二姨家的AVR斑竹，哪位金榜提名哪位胜出，也好为俺们菜鸟多谋些福旨。

只看该作者 · 2010-7-22 16:52

闹**啊闹？

只看该作者 · 2010-7-22 21:05

和谐了对论坛不好。。。哈哈

只看该作者 · 2010-7-22 21:37

发现了21的斗嘴贴都是精华贴

只看该作者 · 2010-7-22 21:40

呵呵，冷漠同学，让我怎么说你才好。不想扁你吧，你嘴贱；扁你吧，你又哭诉。不Pk吧，你唧唧歪歪，十分烦人； PK吧，你就顾左右而言他；典型的勇于私斗，怯于公战。

实际的小车制作先放一边。我想先同冷漠 PK 数学模型建立和仿真，如果 xuyiyi 有兴趣，也可以加入。呵呵，如果连数学模型都没有，制作一个实际的小车没有多少意义，更何况使用了不能检测倾角而是检测重力加速度（那个芯片似乎只能告诉是否倾斜，而不能告知倾斜多少）的方法，这种系统的稳定性堪忧。

所以，我同冷漠先 PK ，也欢迎任何有兴趣的朋友加入:
1) 小车数学模型的建立，最终用state space 矩阵表述
2) 运动控制系统数学模型的建立，电机不限，最终用state space 矩阵表述
3) 控制算法的确立，要求确定闭环系统零极点。
4) 闭环系统可控性和稳定性的分析
5) 连续域到离散域转换, 得到最终计算机控制算法。

冷漠同学，可有信心和胆量？

只看该作者 · 2010-7-22 22:49

老徐 62 搂：
1）看了一下MMA7260的spec(http://freescale.com.hk/files/sensors/doc/data_sheet/MMA7260QT.pdf), 这个传感器只能感知速度变化，而不是检测倾角或者是垂轴偏移，所以最终的控制也只能使速度变化为0，而不是垂轴偏移为0（即完全垂直），虽然速度变化为0，一般情况下意味着垂直，但系统的稳定性会很差，控制性能也会很差。因此，这款MMA7260不适合作为控制倒摆的器件，你说没有哪位顶级高手做出来，这话我相信。

2）我跟你说过，你不必用这种方法挑拨，没有人喜欢这样。我即不想浪费精力在一个我不喜欢而且无聊的东西上, 虽然上这个论坛也很无聊，也不需要为你证明我自己。如果你不满意，我可以提出我认为适当的项目同你 PK.

只看该作者 · 2010-7-22 23:27

老徐 62 搂：
1）看了一下MMA7260的spec(http://freescale.com.hk/files/sensors/doc/data_sheet/MMA7260QT.pdf), 这个传感器只能感知速度变化，而不是检测倾角或者是垂轴偏移，所以最终的控制也只能使速度变化为0 ...
highgear 发表于 2010-7-22 22:49

其实是可以的
你可以把重力当成一个方向已知的永恒的速度变化来处理

只看该作者 · 2010-7-23 06:10

其实是可以的
你可以把重力当成一个方向已知的永恒的速度变化来处理
lxyppc 发表于 2010-7-22 23:27

lxyppc大师正解！
只要建立适当的精学模型和将输出信号通过适当的变换，即可得出实际角度值。

问计于网友：谁能化解highgear和冷漠的恩怨情仇？

小心为好。

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