本帖最后由 香水城 于 2017-8-11 14:04 编辑
X_CUBE_SPN7程序电机启动抖动问题
前言
如果客户从ST官网上下载了X_CUBE_SPN7的BLDC电机控制程序，并且使用Keil做为编译工具，那么在运行电机程序时就会遇到电机无**常启动问题，并且无法进行程序调试，本文旨在说明这个问题所在，并给出调整方法。
X_CUBE_SPN7库描述
该电机库用于BLDC的方波控制，实现了无传感控制方式，使用PWM_OFF的ADC检测模式用于检测过零点，通用于STM32F0，STM32F1，STM32F3，STM32F4系列单片机。
问题描述
ST官网下载的X_CUBE_SPN7程序，使用IAR编译下载到芯片中，电机运行正常，如果使用Keil则问题比较大，电机抖动无法启动，并且调试模式无法进入。
解决方法
关于无法调试问题
程序可以下载到Flash中但无法进行调试，按RESET后程序也无法回到*.s中；察看Keil的Debug选项，发现Options for Target → Debug → Settings → Debug → Download Options选项在默认情况下，Download to Flash选项被打勾了，需要去掉这个勾；需要我们使用ST Flash算法进行下载才能正常仿真，详细解释Keil网站上有具体说明：
http://www.keil.com/support/docs/3508.htm
关于电机抖动问题
问题根源在于Keil默认编译使用了Micro LIB，microlib 是缺省 C 库的备选库，microlib 进行了高度优化以使代码变得很小，对于大多数应用这个是最佳选择，但这个备选库存在不符合 ISO C 库标准， 不支持某些 ISO 特性，并且其他特性具有的功能也较少，不符合 IEEE 754 二进制浮点算法标准；有些情况下有些编译代码变得很慢；
可以看到当使用microlib库进行编译的时候MC_SixStep_Ramp_Motor_calc这个函数执行的States数据为49301（104333-53022），而不使用microlib进行编译时MC_SixStep_Ramp_Motor_calc执行的states数据为1687；两者相差甚远，这个启动函数执行时间长会导致中断无**常运行；
这样如果客户使用ST电机库，并且使用Keil进行编译的话，需要去掉microlib选项；当然编译过程中也会相应带来所占用的Flash空间变大；或者客户可以对启动函数MC_SixStep_Ramp_Motor_calc进行修改，这个部分有开方的操作，让启动代码变简单一些也是可以的；
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