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两轮自平衡机器人，用什么传感器？

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楼主: 程序医人
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41楼
xuyiyi| | 2010-12-10 08:01 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览
呵呵！LS出的题是伪命题，有N多的解或可以说无解。

能达到要求吗？
什么要求？如果单纯让两轮小车站起来，别说用8位的AD转换器，就算不用AD转换器，不用MPU，照样能让两轮小车站起来~~~~
说白了也没花头，只是牵扯到硬件组成和算法的合理性。

如果要求超级高，一般的12位AD转换器还真不行，不但要求AD转换器的转换速度要高，甚至有时要用到14位或更高位的AD转换器。

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42楼
程序医人|  楼主 | 2010-12-10 10:15 | 只看该作者
我要让小车站起来，用ENC03和MMA7260着两个传感器，用8位AD转换器可以达到要求吗？

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43楼
xuyiyi| | 2010-12-10 10:49 | 只看该作者
用ENC03和MMA7260着两个传感器，外加单片机内的8位AD转换器，完全可让小车站起来！

不过，硬件搞的太臭，站不起来也很正常~~~    :lol

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44楼
程序医人|  楼主 | 2010-12-10 10:50 | 只看该作者
哪位大侠有ENC03这个传感器资料能分享下吗？或者介绍一款价格差不多的角速度传感器也成。

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45楼
xuyiyi| | 2010-12-10 10:52 | 只看该作者
你可将原理图画好，贴出来让老鸟帮你看一看，审一审。

有chunyang和maychang两位老师，在“机器人”版面坐台。还有解决不了的问题？

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46楼
程序医人|  楼主 | 2010-12-11 14:43 | 只看该作者
ENC03的输出大概只有十几mv，用LM324运放能行吗？  温漂不会太大吧

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47楼
123jj| | 2010-12-11 15:21 | 只看该作者
一般用高精度低漂移运放，不过试用一下LM324运放也行，由于ENC03的温漂远大于LM324运放的温漂，估计能凑合着用，到时真的不行，问题也不大，用同样封装的高精度低漂移运放替换即可。

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48楼
xuyiyi| | 2010-12-16 05:53 | 只看该作者
我准备尝试一下用LM324运放，放大ENC03输出信号，实际试试手。

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49楼
black.lu| | 2010-12-20 16:15 | 只看该作者
这个贴一定要顶，讲的太详细了！谢谢无私的工程师朋友们。

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50楼
tyhanzm| | 2010-12-20 22:09 | 只看该作者
学习了

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51楼
xiepengchenghn| | 2010-12-24 11:22 | 只看该作者
我们学校乐高机器人的实验里就有一个是双轮自平衡的实验，给本科生带过。算法不难，整个机械结构，楼主可以参考下

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52楼
xiepengchenghn| | 2010-12-24 11:23 | 只看该作者
要自平衡就一个简单的PID算法

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53楼
fuyj123| | 2010-12-29 15:24 | 只看该作者
高人啊！

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54楼
fuyj123| | 2010-12-30 16:30 | 只看该作者
时间很短，误差可以很小。应该是a*10+b*10，，值就是20ms测得的角度

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55楼
steven.zdwang| | 2010-12-31 11:00 | 只看该作者
难道一定要用陀螺仪或者加速度传感器才能搞这个两轮自平衡系统？有没有别的方案或思路？期待中....

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56楼
hyhjjg| | 2011-1-7 20:58 | 只看该作者
mark

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57楼
dragon20100708| | 2011-1-11 16:31 | 只看该作者
mark

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58楼
steven.zdwang| | 2011-1-13 09:36 | 只看该作者
我想了几个办法，一个是用编码器，另一个是自制电磁感应线圈+强磁铁，另一个使用光电感应+水银平衡棒，这里关键是不要靠A/D-MCU->D/A的思路，直接A->反馈->A,构成闭环系统，只要给定初始状态，就可以自锁震荡到稳态，从而达到自平衡。 但是这里涉及到一个问题  偏转角度变化->微小电压变化->前置放大->功率放大->电机驱动。 有没有什么好的电路设计方案可以实现？

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59楼
程序医人|  楼主 | 2011-1-15 00:36 | 只看该作者
我目前正在打算不用加速度传感器，用霍尔元件自己搭配山寨倾角传感器，但是抖动问题严重。

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60楼
程序医人|  楼主 | 2011-2-27 21:32 | 只看该作者
现在回头看这个帖子很明白了，其实ENC03是角速度计，输出电压和角速度是成正比的。但是根据官方给的应用电路是要在其Vout管脚加一电容的，和一个100K电阻构成了微分电路，所以角速度信号经过微风电路后变成了角加速度信号了，这也是为什么大家都叫他“角加速度计”了。 这样的话 xuyiyi正解。 41# xuyiyi

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