《自平衡两轮小车》现在进行时（2011.05.20更新:小车已站立）

1万 · 2011-5-19 17:23

大概给快递公司搞散架了，已通知重新送，你收到后先看看，东东在不在。

1万 · 2011-5-21 04:39

呵呵！

:victory:

1万 · 2011-5-21 04:57

俺会算命，曾帮匠人算过一挂，短则半月，长则一月，就一定能到女儿国，女儿国国王一高兴，一定要把女儿嫁给匠人，收匠人为驸马爷~~~ ;P

这不，女儿国国王收匠人为驸马爷，有图为证！

1万 · 2011-5-23 12:06

俺和匠人的意见正相反。

支持老T叔用HT的芯片做。尽管HT芯片没有乘除法指令，但51乘除法指令大多数情况下，是骗骗人的鬼把戏，比如，匠人用的浮点数运算，在51库里面，都是以移位指令为主，配合其他指令操作的，根本没用上51乘除法指令，相反，HT芯片尽管没有乘除法指令，但指令代码是精简指令集，指令代码执行效率高，很多地方的应用速度胜过51。

因些，这个破烂轮子，要汇集老T叔的多项电林高深武功才行哦，俺力顶老T叔，百花齐放，百家争鸣，吃好"侠客行"里的那碗腊八粥哦~~~ :lol

1万 · 2011-5-23 13:47

中颖的这颗芯片虽然已经提速了，但号称1T确实有点吹牛，像C8051F之类的，才称得上真正的1T  51单片机。
中颖平均执行速度能做到 2T,  已经很不错啦~~~

根本原因，在于51指令集设计的较早，并不适合现在的高速间接寻址，相比之下，HT这颗芯片，为近代设计，充分吸取了前人设计方案，寻址方式多样化高速化，适合精简执行指令代码，缩短指令代码长度，提高指令执行效率。

另外，本小车最佳选用芯片应该是32位的 5块钱的 M051,  32位机的性能远远将那个“烂”51甩在屁股后, 性价比最高，但是，本小车又是史上最“烂”的两轮平衡小车，越是“烂”性能越差的芯片俺越主张用，假如HT这颗芯片性能没51好，但老T叔想用价格更低性能更差的芯片代用之，真合偶意，大家一起比一比，赛一赛，看谁的两轮平衡小车最“烂”~~~  :lol

1万 · 2011-5-23 14:22

呵呵，匠人的小车够“烂”的啦，好像能和老X那个号称成本精确到1厘的 4.201元小车有的一拼~~~ :lol

这种“烂”小车无法汇集体现老T叔的多项电林高深武功，老T叔不一定喜欢哦，而那颗HT“烂”芯片，能让老T叔如鱼得水，俺很想学习学习老T叔的多项电林高深武功，跟在老T叔后面捡点菜~~~ :victory:

1万 · 2011-5-23 14:29

俺没匠人老X那个功力，将小车成本做到4.201元，俺只想以此成本的 10倍，即 42.01元，发行 50台号称史上最“烂”的，使用加速度传感器的平衡小车，就心满意足了~~~

再加上免费赠送网友的 50台最“烂”两轮平衡小车，合计发行 100台~~~

1万 · 2011-5-23 16:40

DVD播放机里面的进给电机是步进电机，与这小车的直流电机工作原理不相同，不能套用。

1万 · 2011-5-23 17:39

你说的是刻录机或者蓝光碟机的才是
普通红光的碟机成本已经很低了，不会用步进电机的
相信我，我在制造DVD的公司工作，我了解的
yangfeng26872 发表于 2011-5-23 17:25

步进电机很贵吗？淘宝上那些库存小步进电机，最便宜时只卖一块钱！

1万 · 2011-5-23 18:52

我也感觉电机确实是这个小车的短板。
程序匠人发表于 2011-5-23 17:45

没办法，俺也想用好货色，给俺三百块成本，俺可将二个电机全部换成正规强力伺服电机，只可惜，袋子里没银两，只能玩个破烂小车~~~

不过破烂小车也不错，至少能站起来，总比那些牛仔花了几百大洋都站不起来要强悍给力多了~~~

1万 · 2011-5-23 18:56

没有最便宜的只有更便宜的
还要看电机搭配的方案，总体考虑成本啊
yangfeng26872 发表于 2011-5-23 18:02

作为产业大批量生产，电机的人工制造成本都差不过，关键在于材料的称份量成本，小电机的材料费用，交流、直流、步进、无刷，材料成本相差不大，因此，选用何种电机，关键看用途~~~

1万 · 2011-5-24 07:25

程序匠人咋不弄个站人的我们好跟着做啊!
.......
eydj2008 发表于 2011-5-5 19:15

[quote]

呵呵，其实我倒是真的很想做个站人的。
程序匠人发表于 2011-5-5 19:33

支持匠人，一鼓作气做个站人的~~~ :lol

想当初，匠人独立玩用加速度做的两轮平衡小车，由于硬件结构上有点不完善，未能修成正果，这次合作开发，一**打红~~~ :victory:

匠人很想做个站人的，是否也可采用合作开发方式？
俺提点不成熟的建议：
1. 曾经听匠人介绍过，搞个DIY活动，可向二姨家申请DIY开发赞助基金，能申请个3K-5K，这点资金如节省点用，做三辆站人的小车差不了多少。
2. 邀请highgear 老师入伙，加入AB团三个开发小组，俺们三个分享这三辆小车。
3. 匠人以你为主，搞个ARM为主控，玩玩你的卡尔曼滤波，不过，卡尔曼滤波不能解决更深层的快加速、急停之类的平衡稳定问题，则需highgear 老师入场救火，highgear 老师在算法上有很深的造谐，能通过理论分析，找出改善解决快加速、急停之类的平衡稳定问题，帮助你顺利的游到彼岸，highgear 老师在C语言之类的程序编写方面，有很高的功力，可协助做点外围编程工作，如电机的伺服控制算法及编程等。。。
4. 俺最没用，做做你俩的下手还能凑合，反正鞍前马后跑跑腿，一些你俩觉得太简单又太费劲的苦力活，俺做做正合适，哈哈，这叫做合理分配资源互补共享。
5. 匠人口才好，如能游说二姨妈多掏点银子，翻个倍赞助咱，咱们也翻个倍，造他六辆站人的小车，好拿出三辆再去腐败贿赂二姨妈，让二姨妈好在华东、华南、华北三大网友会上再去腐败贿赂二姨妈的粉丝~~~ :lol

1万 · 2011-5-24 21:23

1. 一改电机，机械结构就要动大手术，成本大增。
2. 电机可略为用好点，但不能太好，否则，驱动功率不够，需用L298驱动。
3. 外接遥控功能本身就包含了，增加10来块成本即可搞定。
4. 少量制作，成本控制在300元左右，做略为用好点可以，但做不到很好。
5. 如想做到比较满意上品，市售价值起码值500元，而成本控制在300元左右，则起码要有近30套的量统差才行。主要性能如下：ARM 32位MPU控制，L298驱动，两个正宗大功率直流伺服电机，其他功能无所谓，在几十块成本范围内随意加。

1万 · 2011-5-24 22:15

261# 123jj
老大，淘宝上那些40多的航模无刷电机可以考虑考虑！
程序医人发表于 2011-5-24 21:58

无论改什么电机，机械结构就要动大手术，匠人要求结构做结实点，只能用全金属结构了，成本大增。
改用航模无刷电机，原驱动电路不好用，又要重新布板增加成本~~~ :L

另外，航模无刷电机转速超级高，要加减速器，又要增加N多的成本~~~

这样七搞八搞整下来，做少量几个样品，300块哪里够啊~~~ :'(

1万 · 2011-5-24 22:38

为什么要全金属结构呢。用有机玻璃做个平台不行吗？
程序匠人发表于 2011-5-24 22:20

两轮小车不同于四稳八达的四轮小车，调试失控时会摔倒会发疯，有机玻璃易碎，碰到个武艺没匠人强的网友，还没调试成功，这玩意就破碎散架了，不就杯具啦~~~

匠人给俺300块成本，俺总要做个和这300块成本身价相匹配的，总要上点挡次，要胜人一等，如人人都能办到，也用不着俺出面组织了~~~ :lol

1万 · 2011-5-24 22:44

另外，俺做机械结构，有机玻璃和金属机架，成本其实相差并不多。

关键是，电机淘宝上遍地多，但适合制作两轮平衡车的并不多，要找个价廉物美，扭力大，适合制作两轮平衡车的尊贵级宝贝更希少~~~

1万 · 2011-5-25 08:55

本帖最后由 123jj 于 2011-5-25 08:57 编辑

按照匠人的提议，再现有的基础上，做个中号的车。电机用好点的，结构做结实点，控制部分照旧，再把遥控等附件功能也做上去。把成本控制在300元左右。

确实比较难！难点在于电机的选择，众所周知，不改控制部分，L293驱动能力有限，电机改好点改大点，L293同时驱动两路电机，有点力不从心，因此，必须选用+24V供电的合适小电机，以降低驱动电流，适合L293正常工作不挂掉，并且还要带测速反馈的伺服电机，对额定转速也有一定的要求，不能太高不能过低，符合这些条件的小电机，在淘宝上超级难找。

假如有点量，充许重新考虑重新设计，就简单多了，先在淘宝上选定合适电机，再确定电路，倒着做，这样总成本很容易控制，300块可做成性价比很高的两轮平衡小车。

不过，俺对积极友情参与本次开源DIY最“烂”两轮平衡小车的盆友，提的任何条件俺都不会反对，尽自己最大努力去满足，以感谢这些盆友对二姨家的辛勤付出。

因此，请匠人放心，请再耐心等一等，先玩腻手上的烂轮子，等俺6月份将这第二批近百台全部出手后，再动手搞几个满足您要求的好一点的增强型小车，以赠送积极参与勇于动手的最佳良民，匠人首当其冲，将获得No:001 的首台增强型小车赠品~~~ :victory:

1万 · 2011-5-25 11:05

回huangqi412：

这个烂轮子，总体成本控制在99元*币以下，离天价300块还很远。

由于目前小车的主要出路是免费送，300块成本的话，送1人，99块成本的话，可送3人, 目的也是让更多的网友加入开源DIY行列~~~

1万 · 2011-5-25 15:25

我觉得将控制板跟加速度啊，电机啊分开吧，控制板可以换。

huangqi412 发表于 2011-5-25 14:45

改动当然可以，关键是成本，现在的方法是将MPU拔掉，所有功能都能通过杜帮线引出~~~

1万 · 2011-5-26 03:37

匠人推荐的小电机是否这一个？
性能尚可，只是编码器太简陋，普通减速电机而已。
如用于两轮小车，驱动需改用L298, 原L293绝对不行！

《自平衡两轮小车》现在进行时（2011.05.20更新:小车已站立）

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