再回答匠人几个问题，昨天俺刚好抽了两个小时初调了一下：
1、关于 PWM
俺是用单片机主频16.6MHz 两分频，作为系统时钟，再将 系统时钟 16分频后作为 PWM时钟源，驱动电机。
也没用什么 XX滤波器，输入信号只用X1这一路ENC-03, 为提高响应频率，拆除了低通滤波电容C6, 只用最简单的比例放大器，也没时间仔细调试，小车能短时间站立。
2、关于电机（或者说轮子）的速度感觉太快了。
电机转速：10500转/分，额定电压：6V, 减速比 1：48
由于采用5号电池供电，提供的最大有效电流有限，再加上L293的压降较大，实测有2V左右压降损耗，所以供电电压需提高到 9V或以上，但考虑到如用 6节镍隔供电，电压只有 7.2V, 故最终选择了 8节5号电池供电，这样，电压能到 9.6V。
提示：如显电机转速太高，可降低主供电电压。
3、传感器信号方面。
因设计时时间太紧张，不足一个月，从硬件构思到元件采购，电机定制，PCB布板及制作等等，最终分小包装分发，都必须在今年上海网友会上提前准备好，很多必须的实验没时间做，敬请见谅。
电路设计原则，硬件尽管多而全，但在实际测试时，如不需要，拆掉几个便成，总比到时候需要增加零件打补丁要强要方便漂亮多了。 |
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