兴奋！儿子第一次站起来（看视频）！

发表于 2011-5-11 21:34

恭喜哈。

发表于 2011-5-12 00:00

标题党

发表于 2011-5-12 05:02

速度闭环是基础，能搞好速度闭环，那就是最精练的伺服电机啦~~~ :P

不过，由于需要较多的理论基础和综合知识配合，一般的网友较难搞定~~~

有能力搞定速度闭环的盆友，做出的两轮平衡小车，性能不会太差的，因为基本功底已有了~~~

123jj · 发表于 2011-5-12 20:21

本帖最后由 zjp8683463 于 2011-5-12 20:41 编辑

用速度闭环做二轮车其实是数学模型最复杂的一种.速度闭环有个天生缺陷,电机堵转附近时可控性最差.最后无法收敛或稳定性不好,不过相对只用正反转的要好多了
而平衡车的最佳最佳状态就堵转附近.数学模型也是在平衡点附近进行的非线性方程线性化.可控角度非常有限,有个24度角度的博士论文,但我数学不行,没看明白.
当然有能力还是用无刷电机来做,但控制确实难做.

发表于 2011-5-12 21:18

刚上了淘宝看了下，想弄个航模用的那种无刷电机做个像样的平衡车。不知那种无刷电机的机械精度怎么样，主轴有空行程吗？

发表于 2011-5-12 22:11

要有齿轮箱的才行,齿轮箱的间隙肯定有,自己玩足够了.

发表于 2011-5-13 03:42

用速度闭环做二轮车其实是数学模型最复杂的一种.速度闭环有个天生缺陷,电机堵转附近时可控性最差.最后无法收敛或稳定性不好,不过相对只用正反转的要好多了
而平衡车的最佳最佳状态就堵转附近.数学模型也是在平衡点附 ...
zjp8683463 发表于 2011-5-12 20:21

LS正解！

能得到这点心得，证明LS是玩过两轮人的玩友，敬佩！

由于这个99元的两轮平衡小车只是个玩物，选用的电机性能也不好，并没有过多考虑商业性，一般只考虑运行阻力增加，电机力矩需提升2-3倍时的转矩和扭力补偿，俺用数学模型，经理论估算过，基本上可控性还能凑合。

发表于 2011-5-13 03:49

刚上了淘宝看了下，想弄个航模用的那种无刷电机做个像样的平衡车。不知那种无刷电机的机械精度怎么样，主轴有空行程吗？
不光写程序发表于 2011-5-12 21:18

弄个航模用的那种无刷电机做个像样的平衡车？

建议还是花这点银子，搞个大一点站人的吧，成本也差不了多少，除了电池贵一点~~~

电机（无刷，有刷的都有），轮子，驱动器都可买现成电动自行车的，价格低，功率大，经济实用，比航模专用电机便宜，个人DIY玩玩挺实惠的~~~

发表于 2011-5-13 08:03

:hug:

发表于 2011-5-13 14:10

:学习

登录 · 发表于 2011-5-13 21:00

本帖最后由 zjp8683463 于 2011-5-13 21:03 编辑

做的一个原理验证车,show 下,整车40kg

发表于 2011-5-13 21:05

LS，这娃花你多少银子？

发表于 2011-5-13 21:15

32# 不光写程序

不花我钱.
肯定不一般人能承受的,大于5个0

发表于 2011-5-13 21:19

呵呵，恭喜恭喜。匠人估计也快了。

发表于 2011-5-13 21:25

看来匠人的小车今晚要走路了，匠人忙到了现在。

发表于 2011-5-13 22:07

看来匠人的小车今晚要走路了，匠人忙到了现在。
不光写程序发表于 2011-5-13 21:25

嘿嘿，今天是黑色星期五哦。大凶之日。

发表于 2011-5-13 22:31

发表于 2011-5-14 02:36

做的一个原理验证车,show 下,整车40kg
62288
zjp8683463 发表于 2011-5-13 21:00

这个原理验证车可花血本的呀~~~

发表于 2011-5-16 09:20

;P相当不错呵呵

发表于 2011-5-22 11:11

您好，在看你的第一个视频时发现小车会向一个方向平移？请问你是怎么解决这个问题的？谢谢。

兴奋！儿子第一次站起来（看视频）！

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