21ic电子技术开发论坛 › 单片机与嵌入式系统 › GigaDevice GD32 MCU › ICM20602 6轴IMU单元类似MPU6050资料分享
返回列表 发新帖我要提问

ICM20602 6轴IMU单元类似MPU6050资料分享

[复制链接]
8263|4
 楼主| cornrn 发表于 2017-12-8 21:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
MPU6050, icm20602, imu, AD, DDR
AN-IVS-0001EVB-00-v1.4.pdf (1.35 MB, 下载次数: 84)
DS-000176-ICM-20602-v1.0.pdf (1.3 MB, 下载次数: 103)
eMD_Software_Guide_ICM20602.pdf (1.12 MB, 下载次数: 83)
ICM-20602-Product-Brief-v1.0.pdf (321.82 KB, 下载次数: 98)
InvenSense-MEMS-Handling.pdf (651.77 KB, 下载次数: 71)





复制
  1. /**
    

  2.   ******************************************************************************
    

  3.   * File Name          : icm20602_driver.c
    

  4.   * Description        : This file provides code for the icm_20602 .
    

  5.   ******************************************************************************
    

  6.   *
    

  7.   * COPYRIGHT(c) 2016 aibird
    

  8.   *
    

  9.   ******************************************************************************
    

  10.         *
    

  11.         * Author:
    

  12.         *
    

  13.         ******************************************************************************
    

  14.         */
    

  15.         
    

  16. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    

  17. #include "stm32f1xx_hal.h"
    

  18. #include "icm20602_driver.h"
    


  19. 

  20. #include "soft_iic.h"
    


  21. 


  22. 


  23. 

  24. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
    

  25. /** @defgroup ICM20602 Device And Register Address
    

  26.   
    

  27.   */
    


  28. 

  29. #define                ICM20602_DEVICE_ADDRESS                                                                                (0xD0)  //0xD0@SA0=0  0xD2@SA0=1 
    


  30. 

  31. #define                ICM20602_ID_REG_ADDRESS                                                                                (0x75)  //who am i
    


  32. 

  33. /*ICM20602配置寄存器*/
    

  34. #define         ICM20602_CFG_REG_ADDR                                                                                        (0x1A)
    

  35. #define         ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR                                                                (0x1B)
    

  36. #define         ICM20602_ACC_CFG_REG_ADDR                                                                        (0x1C)
    

  37. #define         ICM20602_ACC_CFG2_REG_ADDR                                                                (0x1D)
    

  38. #define         ICM20602_GYRO_LPM_CFG_REG_ADDR                                                (0x1E)
    


  39. 


  40. 

  41. /*ICM20602的数据寄存器*/
    

  42. #define         ICM20602_ACC_XOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x3B)
    

  43. #define         ICM20602_ACC_XOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x3C)
    

  44. #define         ICM20602_ACC_YOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x3D)
    

  45. #define         ICM20602_ACC_YOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x3E)
    

  46. #define         ICM20602_ACC_ZOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x3F)
    

  47. #define         ICM20602_ACC_ZOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x40)
    


  48. 

  49. #define         ICM20602_TMEP_OUT_H_REG_ADDR                                                        (0x41)
    

  50. #define         ICM20602_TMEP_OUT_L_REG_ADDR                                                        (0x42)
    


  51. 

  52. #define         ICM20602_GYRO_XOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x43)
    

  53. #define         ICM20602_GYRO_XOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x44)
    

  54. #define         ICM20602_GYRO_YOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x45)
    

  55. #define         ICM20602_GYRO_YOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x46)
    

  56. #define         ICM20602_GYRO_ZOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x47)
    

  57. #define         ICM20602_GYRO_ZOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x48)
    


  58. 

  59. /*ICM20602的电源寄存器*/
    

  60. #define         ICM20602_USER_CTRL_REG_ADDR                                                                (0x6A)
    

  61. #define         ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR                                                        (0x6B)
    

  62. #define         ICM20602_PWR_MGMT_2_REG_ADDR                                                        (0x6C)
    


  63. 


  64. 

  65. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    

  66. static                float        f_icm20602_gyro_scale = 1/16.4f;            //default 2000dps
    

  67. static                float        f_icm20602_acc_scale = 1/16384.f;                //default ±2g
    


  68. 


  69. 

  70. /**
    

  71.   * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]         init mpu6050                                 
    

  72.   */
    

  73. void        Init_Icm20602(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
    

  74. {
    

  75.         uint8_t        uc_icm20602_reg_config_value_p;
    

  76.         uint8_t        uc_icm20602_reg_value_fdb_p;
    

  77.         
    

  78.         /**
    

  79.                 * ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR
    

  80.                 * bit7-RST                        1-trig device reset          0-no action
    

  81.                 * bit6-SLEEP                1-SLEEP                                                                0-NORMAL
    

  82.                 * bit5-CYCLE                1-ENABLE                                                        0-DISABLE 周期采样ACC
    

  83.                 * bit4-GYRO_STANDBY                 1-GYRO_SLEEP          0-GYRO_NROMAL
    

  84.                 * bit3-TMEP_DIS        1-DISBALE TEMP                                0-ENABLE_TEMP
    

  85.                 * bit2:0-CLKSEL[2:0]        0or6-internal 20M  1~5-auto clk 7-no clk
    

  86.                 */
    

  87.         uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x80;   //standby
    

  88.         HAL_I2C_Mem_Write(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_config_value_p,        1,        100);
    

  89.         /*wait ICM20602 RESET completed*/
    

  90.         do
    

  91.         {
    

  92.                 HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, ICM20602_DEVICE_ADDRESS, ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_value_fdb_p, 1, 100);
    

  93.         }while(uc_icm20602_reg_value_fdb_p&0x80);
    

  94.         HAL_Delay(100);
    

  95.         
    

  96.         /*auto clk to achieve full gyroscope performance*/
    

  97.         uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x01;   
    

  98.         HAL_I2C_Mem_Write(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_config_value_p,        1,        100);
    


  99. 

  100.         /**
    

  101.                 * ICM20602_CFG_REG_ADDR
    

  102.                 * bit6-FIFO MODE                                        1-FIFO满了不再填写                0-FIFO满了替换
    

  103.                 * bit5:3-EXT_SYNC_SET                        1～7-SYNC SOURCE                        0-DISABLE 
    

  104.                 * bit2:0-DLPF_CFG[2:0]                DLPF截至频率配置
    

  105.                 */
    

  106.         uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x00;   
    

  107.         HAL_I2C_Mem_Write(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_CFG_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_config_value_p,        1,        100);
    

  108.         
    

  109.         /**
    

  110.                 * ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR
    

  111.                 * bit7-XG_ST                                                        X_GYRO self-test
    

  112.                 * bit6-YG_ST                                                        Y_GYRO self-test
    

  113.                 * bit5-ZG_ST                                                        Z_GYRO self-test
    

  114.                 * bit4:3-FS_SEL                                                00-±250dps        01-±500dps        10-±1000dps  11-±2000dps
    

  115.                 * bit1:0-FCHOICE_B                                1～3-DLPF DISBALE              0-DLPF ENABLE
    

  116.                 */
    

  117.         uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x18;   
    

  118.         HAL_I2C_Mem_Write(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_config_value_p,        1,        100);
    

  119.         
    

  120.         /*计算陀螺的分辨率*/
    

  121.         f_icm20602_gyro_scale = (1/131.f)*(0x01<<( (uc_icm20602_reg_config_value_p&0x18)>>3 ));
    

  122.         
    

  123.         /**
    

  124.                 * ICM20602_ACC_CFG_REG_ADDR
    

  125.                 * bit7-XA_ST                                                        X_ACC self-test
    

  126.                 * bit6-YA_ST                                                        Y_ACC self-test
    

  127.                 * bit5-ZA_ST                                                        Z_ACC self-test
    

  128.                 * bit4:3-FS_SEL                                                00-±2g        01-±4g        10-±8g  11-±16g
    

  129.                 */
    

  130.         uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x00;   
    

  131.         HAL_I2C_Mem_Write(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_CFG_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_config_value_p,        1,        100);
    

  132.         
    

  133.         /*计算陀螺的分辨率*/
    

  134.         f_icm20602_acc_scale = (1/16384.f)*(0x01<<( (uc_icm20602_reg_config_value_p&0x18)>>3 ));
    

  135. }
    


  136. 


  137. 


  138. 

  139. /**
    

  140.   * @brief         get icm20602 data
    

  141.         * @note                 不要再其他位置访问icm20602
    

  142.         *                                        角速度数据为float类型，存储在float *        p_f_icm20602_gyro_data_p (float        icm20602_gyro[3])
    

  143.   */
    


  144. 

  145. void        Read_Icm20602_Data(I2C_HandleTypeDef *hi2c,        float *        p_f_icm20602_gyro_data_p,        float *p_f_icm20602_acc_data_p)
    

  146. {
    

  147.         static        FlagStatus        st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p = SET;
    

  148.         
    

  149.         uint8_t                uc_icm20602_data_p[14];
    

  150.         
    

  151.         if(SET == st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p)
    

  152.         {
    

  153.                 /*读取一次角度寄存器的值，使auto_increment pointer锁定在angle_reg,保证后续读取不需要发送内部寄存器地址*/
    

  154.                 HAL_I2C_Mem_Read(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_XOUT_H_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        uc_icm20602_data_p,        14,        100);        
    

  155.                 st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p = RESET;
    

  156.         }
    

  157.         else
    

  158.         {
    

  159.                 HAL_I2C_Mem_Read(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_XOUT_H_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        uc_icm20602_data_p,        14,        100);        
    

  160.         }
    

  161.         
    

  162.         p_f_icm20602_acc_data_p[0] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[0] <<8 )|uc_icm20602_data_p[1] )*f_icm20602_acc_scale;
    

  163.         p_f_icm20602_acc_data_p[1] = (float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[2] <<8 )|uc_icm20602_data_p[3] )*f_icm20602_acc_scale;
    

  164.         p_f_icm20602_acc_data_p[2] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[4] <<8 )|uc_icm20602_data_p[5] )*f_icm20602_acc_scale;        
    

  165.         
    

  166.         p_f_icm20602_gyro_data_p[0] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[8] <<8 )|uc_icm20602_data_p[9] )*f_icm20602_gyro_scale;
    

  167.         p_f_icm20602_gyro_data_p[1] = (float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[10] <<8 )|uc_icm20602_data_p[11] )*f_icm20602_gyro_scale;
    

  168.         p_f_icm20602_gyro_data_p[2] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[12] <<8 )|uc_icm20602_data_p[13] )*f_icm20602_gyro_scale;        
    

  169. }
    


  170. 


  171. 


  172. 

  173. /*--------------------------------------------------模拟I2C读取Icm20602数据--------------------------------------*/
    

  174. /**
    

  175.   * @brief         init Icm20602                
    

  176.   */
    

  177. uint8_t        uc_icm20602_reg_value_fdb_p; 
    

  178. void        Init_Icm20602_Soft(void)
    

  179. {
    

  180.         uint8_t        uc_icm20602_reg_config_value_p;
    

  181.         
    

  182.         
    

  183.         uc_icm20602_reg_value_fdb_p = I2C_Read_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ID_REG_ADDRESS);
    

  184.         
    

  185.         /**
    

  186.                 * ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR
    

  187.                 * bit7-RST                        1-trig device reset          0-no action
    

  188.                 * bit6-SLEEP                1-SLEEP                                                                0-NORMAL
    

  189.                 * bit5-CYCLE                1-ENABLE                                                        0-DISABLE 周期采样ACC
    

  190.                 * bit4-GYRO_STANDBY                 1-GYRO_SLEEP          0-GYRO_NROMAL
    

  191.                 * bit3-TMEP_DIS        1-DISBALE TEMP                                0-ENABLE_TEMP
    

  192.                 * bit2:0-CLKSEL[2:0]        0or6-internal 20M  1~5-auto clk 7-no clk
    

  193.                 */
    

  194.         uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x80;   //standby
    

  195.         I2C_Write_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR, uc_icm20602_reg_config_value_p);
    

  196.         /*wait ICM20602 RESET completed*/
    

  197.         while(I2C_Read_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR)&0x80);
    

  198.         HAL_Delay(100);
    

  199.         
    

  200.         /*auto clk to achieve full gyroscope performance*/
    

  201.         uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x01;   
    

  202.         I2C_Write_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR, uc_icm20602_reg_config_value_p);
    


  203. 

  204.         /**
    

  205.                 * ICM20602_CFG_REG_ADDR
    

  206.                 * bit6-FIFO MODE                                        1-FIFO满了不再填写                0-FIFO满了替换
    

  207.                 * bit5:3-EXT_SYNC_SET                        1～7-SYNC SOURCE                        0-DISABLE 
    

  208.                 * bit2:0-DLPF_CFG[2:0]                DLPF截至频率配置
    

  209.                 */
    

  210.         uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x00;   
    

  211.         I2C_Write_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_CFG_REG_ADDR,        uc_icm20602_reg_config_value_p);
    

  212.         
    

  213.         /**
    

  214.                 * ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR
    

  215.                 * bit7-XG_ST                                                        X_GYRO self-test
    

  216.                 * bit6-YG_ST                                                        Y_GYRO self-test
    

  217.                 * bit5-ZG_ST                                                        Z_GYRO self-test
    

  218.                 * bit4:3-FS_SEL                                                00-±250dps        01-±500dps        10-±1000dps  11-±2000dps
    

  219.                 * bit1:0-FCHOICE_B                                1～3-DLPF DISBALE              0-DLPF ENABLE
    

  220.                 */
    

  221.         uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x18;   
    

  222.         I2C_Write_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR,        uc_icm20602_reg_config_value_p);
    

  223.         
    

  224.         uc_icm20602_reg_value_fdb_p = I2C_Read_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR);
    

  225.         /*计算陀螺的分辨率*/
    

  226.         f_icm20602_gyro_scale = (1/131.f)*(0x01<<( (uc_icm20602_reg_config_value_p&0x18)>>3 ));
    

  227.         
    

  228.         /**
    

  229.                 * ICM20602_ACC_CFG_REG_ADDR
    

  230.                 * bit7-XA_ST                                                        X_ACC self-test
    

  231.                 * bit6-YA_ST                                                        Y_ACC self-test
    

  232.                 * bit5-ZA_ST                                                        Z_ACC self-test
    

  233.                 * bit4:3-FS_SEL                                                00-±2g        01-±4g        10-±8g  11-±16g
    

  234.                 */
    

  235.         uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x00;   
    

  236.         I2C_Write_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_CFG_REG_ADDR,        uc_icm20602_reg_config_value_p);
    

  237.         
    

  238.         /*计算陀螺的分辨率*/
    

  239.         f_icm20602_acc_scale = (1/16384.f)*(0x01<<( (uc_icm20602_reg_config_value_p&0x18)>>3 ));
    

  240. }
    


  241. 


  242. 


  243. 

  244. /**
    

  245.   * @brief         get icm20602 data
    

  246.         * @note                 不要再其他位置访问icm20602
    

  247.         *                                        角速度数据为float类型，存储在float *        p_f_icm20602_gyro_data_p (float        icm20602_gyro[3])
    

  248.   */
    

  249. uint8_t                uc_icm20602_data_p[14];  
    

  250. float                        f_icm20602_temp = 0;
    

  251. void        Read_Icm20602_Data_Soft(float *        p_f_icm20602_gyro_data_p,        float *p_f_icm20602_acc_data_p)
    

  252. {
    

  253.         static        FlagStatus        st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p = SET;
    

  254.         
    

  255.         
    

  256.         
    

  257.         if(SET == st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p)
    

  258.         {
    

  259.                 /*读取一次角度寄存器的值，使auto_increment pointer锁定在angle_reg,保证后续读取不需要发送内部寄存器地址*/
    

  260.                 I2C_Read_Multi_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_XOUT_H_REG_ADDR,        uc_icm20602_data_p,        14);        
    

  261.                 st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p = RESET;
    

  262.         }
    

  263.         else
    

  264.         {
    

  265.                 I2C_Read_Multi_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_XOUT_H_REG_ADDR,        uc_icm20602_data_p,        14);        
    

  266.         }
    

  267.         
    

  268.         p_f_icm20602_acc_data_p[0] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[0] <<8 )|uc_icm20602_data_p[1] )*f_icm20602_acc_scale;
    

  269.         p_f_icm20602_acc_data_p[1] = (float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[2] <<8 )|uc_icm20602_data_p[3] )*f_icm20602_acc_scale;
    

  270.         p_f_icm20602_acc_data_p[2] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[4] <<8 )|uc_icm20602_data_p[5] )*f_icm20602_acc_scale;        
    

  271.         
    

  272.         p_f_icm20602_gyro_data_p[0] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[8] <<8 )|uc_icm20602_data_p[9] )*f_icm20602_gyro_scale;
    

  273.         p_f_icm20602_gyro_data_p[1] = (float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[10] <<8 )|uc_icm20602_data_p[11] )*f_icm20602_gyro_scale;
    

  274.         p_f_icm20602_gyro_data_p[2] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[12] <<8 )|uc_icm20602_data_p[13] )*f_icm20602_gyro_scale;        
    


  275. 

  276.         f_icm20602_temp = (float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[6] <<8 )|uc_icm20602_data_p[7] )/326.8 + 25;
    

  277. }
    

  278. /**
    

  279.   ******************************************************************************
    

  280.   * File Name          : icm20602_driver.h
    

  281.   * Description        : This file provides code for the icm20602 .
    

  282.   ******************************************************************************
    

  283.   *
    

  284.   * COPYRIGHT(c) 2016 aibird
    

  285.   *
    

  286.   ******************************************************************************
    

  287.         *
    

  288.         * Author:
    

  289.         *
    

  290.         ******************************************************************************
    

  291.         */
    


  292. 

  293. /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
    

  294. #ifndef        _ICM20602_DRIVER_H
    

  295. #define        _ICM20602_DRIVER_H
    


  296. 

  297. #ifdef __cplusplus
    

  298.  extern "C" {
    

  299. #endif
    


  300. 

  301. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    

  302. #include "stm32f1xx_hal.h"
    


  303. 


  304. 

  305. void        Init_Icm20602(I2C_HandleTypeDef *hi2c);
    

  306. void        Read_Icm20602_Data(I2C_HandleTypeDef *hi2c,        float *        p_f_icm20602_gyro_data_p,        float *p_f_icm20602_acc_data_p);
    


  307. 

  308. void        Init_Icm20602_Soft(void);
    

  309. void        Read_Icm20602_Data_Soft(float *        p_f_icm20602_gyro_data_p,        float *p_f_icm20602_acc_data_p);         
    


  310. 


  311. 


  312. 


  313. 

  314. #ifdef __cplusplus
    

  315. }
    

  316. #endif         
    

  317.          
    

  318. #endif         


ICM20602.JPG
回复

收藏 举报

相关帖子
smilingangel 发表于 2017-12-13 23:23 | 显示全部楼层
这些资料的先下载先来的看看的
回复

收藏 举报

lgl63167048 发表于 2017-12-26 17:18 | 显示全部楼层
smilingangel 发表于 2017-12-13 23:23
这些资料的先下载先来的看看的

支持
回复

收藏 举报

lgl63167048 发表于 2017-12-26 17:18 | 显示全部楼层
支持
回复

收藏 举报

evanlee1025 发表于 2018-11-16 15:03 | 显示全部楼层
楼主目前还在做这方面吗？
回复

收藏 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

cornrn

189

主题

897

帖子

12

粉丝
快速回复 在线客服 返回列表 返回顶部