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任务的执行一定要尽量的快，一定不能因为某个任务需要等等特殊的东西，而影响的其他任务，这句话我觉得有问题！你任务的执行是在while(1) 中，每个任务执行时间比起它循环周期而言是很短的，只有高优先级的任务循环时间很短，执行的时间也很短，短到刚刚让出CPU控制权，执行次优先级的任务，执行完这个次优先级任务后，因为高优先级任务循环时间短，又开始执行了，这样的结果是后面的低优先级 任务永远也执行不到，注意一个是因为你高优先级任务的循环时间短造成的，而不是你任务执行时间长造成的，任务长可以用return退出这个任务函数，暂时交出CPU控制权，下次进来这个函数从你退出的这个地方继续执行就行，这样就成了一个抢占式的任务了， 只不过这个任务的现场保护是编译器帮你完成的。如果觉得不过瘾，你可以把这些任务分配堆栈来保护现场了，就是一个实实在在的任务强占式调度器了。 |
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