自平衡小车

只看该作者 · 2018-3-8 13:19

开源 MPU6050 STM32 方案自平衡小车！

只看该作者 · 2018-3-8 13:20

机加工图1

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机加工图2

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机加工图3

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机械加工的截图

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机加工压缩资料

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原理图

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PCB资料

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原理图压缩文件

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PCB压缩文件

只看该作者 · 2018-3-8 13:31

以下是程序部分贴出来希望大家一起探讨！

只看该作者 · 2018-3-8 13:31

1：配置采集方向信号——操作硬件ADC
2：配置定时器配置——tim1，tim8
3：差速算法，速度合成
4：PWM输出

单片机型号：STM32F103RCT6 32KB 256KB

需要用到的资源
PB13 34 TIM1_CH1N    PB14 35 TIM1_CH2N
PA8  41 TIM1_CH1    PA9  42 TIM1_CH2

PA7 23 TIM8_CH1N    PB0 26 TIM8_CH1N
PC6 37 TIM8_CH1    PC7 38 TIM8_CH2

只看该作者 · 2018-3-8 13:32

主程序很简单如下：

#include "stm32f10x.h"
#include "SysTick.h"
#include "assignment1.h"
#include "assignment2.h"
#include "assignment3.h"

extern float Angle;//角度

int main(void)
{

SysTick_Init();//①系统滴答时钟初始化

I2C_MPU6050_Init();//②重力传感器接口初始化

InitMPU6050();//③初始化MPU6050

// LED_Config();//④显示LED初始化

TIM1_Init();//⑤定时器tim1，tim8初始化

ADC1_Init();//⑥ADC初始化

USART2_Config();//⑦初始化串口2

Direction_Init();//⑧初始化转向

while(1)
{
}
}

只看该作者 · 2018-3-8 13:34

比较关键的 systick 函数：

如下：

/******************** (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team ***************************
* 文件名  ：SysTick.c
* 描述：SysTick 系统滴答时钟10us中断函数库,中断时间可自由配置，
*          常用的有 1us 10us 1ms 中断。

* 库版本  ：ST3.5.0
*/

#include "SysTick.h"
#include "assignment1.h"
#include "assignment2.h"
#include "assignment3.h"

extern float Angle;//角度
extern float Gyro_y;//陀螺仪

extern float Accel_x;//X轴加速度值暂存
extern float Accel_y;//Y轴加速度值暂存
extern float Accel_z;//加速度计值暂存

extern float Angle_az;//加速度计算输出角度
extern float Angle_gy;//陀螺仪计算的倾角

extern float PWM;//浮点型PEM值

extern int PWM_R;//右轮PWM值计算
extern int PWM_L; //左轮PWM值计算

extern int ADC_Direction;
extern int Direction_Difference;

extern float x;
extern float y;
extern float z;

extern int int_PWM;//整形PWM值

extern float integral;//速度积分百分比

/*启动系统滴答定时器 SysTick */
void SysTick_Init(void)
{
/* SystemFrequency / 1000 1ms中断一次
   * SystemFrequency / 100000    10us中断一次
   * SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
   */
SysTick_Config(SystemCoreClock /200);//200hz系统频率

}

/*定时器中断服务函数，构建系统运行周期*/
float a;
float Kp;

void SysTick_Handler()
{

a++;
Kp=a/40;
if(Kp>12)
{
      Kp=12;
}//调试kp的参数，这个算法用于缓慢加载pid参数

Angle_Calcu();//角度计算
PWM_Calcu();//pwm计算输出
Direction_Dispose();//差速算法，pwm输出
// printf("%f\n",Kp);

}

只看该作者 · 2018-3-8 13:35

void SysTick_Handler()
{

a++;
Kp=a/40;
if(Kp>12)
{
Kp=12;
}//调试kp的参数，这个算法用于缓慢加载pid参数

Angle_Calcu();//角度计算
PWM_Calcu();//pwm计算输出
Direction_Dispose();//差速算法，pwm输出
// printf("%f\n",Kp);

}

其中这里的系统中断的算法

涉及到了 PID自动控制方面的运算