比较关键 的 systick 函数：
如下：
/******************** (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team ***************************
* 文件名 ：SysTick.c
* 描述 ：SysTick 系统滴答时钟10us中断函数库,中断时间可自由配置，
* 常用的有 1us 10us 1ms 中断。
* 库版本 ：ST3.5.0
*/
#include "SysTick.h"
#include "assignment1.h"
#include "assignment2.h"
#include "assignment3.h"
extern float Angle;//角度
extern float Gyro_y;//陀螺仪
extern float Accel_x;//X轴加速度值暂存
extern float Accel_y;//Y轴加速度值暂存
extern float Accel_z;//加速度计值暂存
extern float Angle_az;//加速度计算输出角度
extern float Angle_gy;//陀螺仪计算的倾角
extern float PWM;//浮点型PEM值
extern int PWM_R;//右轮PWM值计算
extern int PWM_L; //左轮PWM值计算
extern int ADC_Direction;
extern int Direction_Difference;
extern float x;
extern float y;
extern float z;
extern int int_PWM;//整形PWM值
extern float integral;//速度积分百分比
/*启动系统滴答定时器 SysTick */
void SysTick_Init(void)
{
/* SystemFrequency / 1000 1ms中断一次
* SystemFrequency / 100000 10us中断一次
* SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
*/
SysTick_Config(SystemCoreClock /200);//200hz系统频率
}
/*定时器中断服务函数，构建系统运行周期*/
float a;
float Kp;
void SysTick_Handler()
{
a++;
Kp=a/40;
if(Kp>12)
{
Kp=12;
}//调试kp的参数，这个算法用于缓慢加载pid参数
Angle_Calcu();//角度计算
PWM_Calcu();//pwm计算输出
Direction_Dispose();//差速算法，pwm输出
// printf("%f\n",Kp);
}
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