大家觉得 CDBUS 这个带仲裁的 RS485 怎么样？跟 CAN 比呢？

只看该作者 · 2018-6-7 14:36

本帖最后由 dukedz 于 2018-6-7 14:55 编辑

RS485 的 CDBUS 协议可以使用独立控制器实现按位仲裁，跟 CAN 的原理一样，但性能、易用性貌似都比 CAN 要好很多，至少可以达到 10Mbps，而且兼容传统软件方式控制的 RS485 设备，同样的数据包格式也可以直接用在普通的串口，这样的话整个产品无论对内还是对外只用维护一套协议就可以了。但 CAN 的话更老牌，可是用起来比较麻烦，譬如产品对外接口用 CAN 的话，普通客户不一定能顺利用的起来，电脑端访问也比串口类的麻烦很多。而且一个包只能传 8 个字节，很多情况都不够用。拆包的话就更复杂了。大家给点意见吧，感谢。

这个 IP 核是开源的：https://github.com/dukelec/cdbus_ip

工作机制：
前 3 个字节分别是：源地址、目标地址、数据长度；
然后是用户数据；
最后两个字节 CRC 硬件自动处理。

只看该作者 · 2018-10-29 17:27

RS485 抗干扰不行啊，这么高的速率，怎么能长线传输呢？

只看该作者 · 2018-10-31 00:58

本帖最后由 dukedz 于 2018-10-31 01:24 编辑

ljt8015 发表于 2018-10-29 17:27
RS485 抗干扰不行啊，这么高的速率，怎么能长线传输呢？

10Mbps 搞的好可以传 200 多米：
https://www.maximintegrated.com/en/app-notes/index.mvp/id/3884
中文：https://www.maximintegrated.com/cn/app-notes/index.mvp/id/3884

干扰大的情况，使用隔离可以保证数据的稳定传输。

就算降低速度使用，不再需要轮询、硬件自动切换收发，可以大大提升总线利用率。

譬如提升 20 倍总线利用率，仅使用 115200 bps 就相当于之前需要 2.3 Mbps 才能满足的应用。
提升 20 倍绝对不是危言耸听，前几天，帮人调试伺服电机，每次通讯都有 20ms 左右的空闲，
虽然是 115200 bps, 但每秒只能更新 6 次电机数据，且同步性超差。

（1 号机故障不回覆）
（2 号机的回覆影响到3 号机，增加10 ms 延时都不能通讯，要增加到下图的20 ms 才行）
（因为3 号机无法事先区分数据是来自主机还是其它电机，必须解析命令才能知道，如此频繁被无关数据打断，影响运动控制。
如果是 CDBUS, 硬件会自动过滤无关数据，只有发送给自己的数据才予以接收。）

当然，你可以说这家的伺服做的烂，但即便优化的再好，传统方式也无法避免的会浪费很多带宽。
譬如：一台电机的回覆延时为 dt, 那么 10 台至少就是 dt×10.

如果是用带仲裁的 CDBUS, 可以通过迸发操作合并延时：连续下发 10 台电机数据，然后等待它们一起回覆（总线自动调度避免冲突）。
甚至一个广播（或组播）命令同时承载 10 台电机数据，达到光速同步（远超手拉手转发的 EtherCAT）。
（虽然传统 485 也可以有广播，但有不能回覆的限制，无法确保命令正确接收。）

大家觉得 CDBUS 这个带仲裁的 RS485 怎么样？跟 CAN 比呢？

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