STM32-CANOpen报文类型

只看该作者 · 2018-7-15 19:18

CANOpen应用层协议细化了CAN总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（COB-ID）。
功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（NMT）、同步报文（SYNC）、紧急报文（EMERGENCY）、时间戳（TIME）、过程数据对象（PDO）、服务数据对象（SDO）、节点状态报文（NMT Err Control）

7位的节点号则表明CANOpen网络最多可支持127个节点共存（0号节点为主站），下表给出了各报文的COB-ID范围。

只看该作者 · 2018-7-15 19:19

MNT命令为最高优先级报文，由CANOpen主站发出，用以更改从节点的运行状态。

SYNC报文定期由CANOpen主站发出，所有的同步PDO根据SYNC报文发送。

EMERGENCY报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。

TIME报文由CANOpen主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。

PDO分为4对发送和接收PDO，每一个节点默认拥有4对发送PDO和接收PDO，用于过程数据传递。

SDO分为发送SDO和接收SDO，用于读写对象字典。

MT Error Control报文由从节点发出，用以监视从节点的运行状态。

只看该作者 · 2018-7-15 19:20

在def.h中用代码表述了各种报文的功能码

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#define NMT                0x0        //网络命令报文

#define SYNC                0x1        //同步报文

#define TIME_STAMP        0x2        //时间报文

#define PDO1tx                0x3        //过程数据对象1发送报文

#define PDO1rx                0x4        //过程数据对象1接收报文

#define PDO2tx                0x5        //过程数据对象2发送报文

#define PDO2rx                0x6        //过程数据对象2接收报文

#define PDO3tx                0x7        //过程数据对象3发送报文

#define PDO3rx                0x8        //过程数据对象3接收报文

#define PDO4tx                0x9        //过程数据对象4发送报文

#define PDO4rx                0xA        //过程数据对象4接收报文

#define SDOtx                0xB        //服务数据对象接收报文

#define SDOrx                0xC        //服务数据对象发送报文

#define NODE_GUARD        0xE        //节点守护报文

#define LSS                    0xF        //层配置服务报文

只看该作者 · 2018-7-15 19:21

在移植CANOpen时，CAN总线接收到报文后要调用CANOpen提供的接口canDispatch根据功能码进行报文处理，在states.c中定义了canDispatch函数

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<code class="language-cpp">/* 定时事件触发处理函数 */  

void canDispatch(CO_Data *d, Message *m)  

{  

    /* 取出cob_id */  

    UNS16 cob_id = UNS16_LE(m->cob_id);  

  

    /* 判断报文类型 */  

    switch(cob_id >> 7)  

    {  

        /* 同步/紧急报文 */  

        case SYNC:  

            /* 同步报文COB-ID为0x80 */  

            if(cob_id == 0x080)  

            {  

                /* 当前状态下允许同步报文，则进行处理 */  

                if(d->CurrentCommunicationState.csSYNC)  

                    proceedSYNC(d);  

            }   

            /* 紧急报文COB-ID为0x81-0xFF */  

            else  

            {  

                /* 当前状态下允许紧急报文，则进行处理 */  

                if(d->CurrentCommunicationState.csEmergency)  

                    proceedEMCY(d,m);  

            }  

            break;  

  

        /* 时间报文 */  

        /* case TIME_STAMP: */  

              

        /* PDO报文 */  

        case PDO1tx:  

        case PDO1rx:  

        case PDO2tx:  

        case PDO2rx:  

        case PDO3tx:  

        case PDO3rx:  

        case PDO4tx:  

        case PDO4rx:  

            /* 当前状态下允许PDO报文，则进行处理 */  

            if(d->CurrentCommunicationState.csPDO)  

                proceedPDO(d,m);  

            break;  

              

        /* SDO报文 */  

        case SDOtx:  

        case SDOrx:  

            /* 当前状态下允许SDO报文，则进行处理 */  

            if(d->CurrentCommunicationState.csSDO)  

                proceedSDO(d,m);  

            break;  

              

        /* 心跳/节点守护报文 */  

        case NODE_GUARD:  

            /* 当前状态下允许心跳/节点守护报文，则进行处理 */  

            if(d->CurrentCommunicationState.csLifeGuard)  

                proceedNODE_GUARD(d,m);  

            break;  

          

        /* 改变节点状态报文 */  

        case NMT:  

            /* 用于主站改变从站状态，所以从站才会收到 */  

            if(*(d->iam_a_slave))  

            {  

                proceedNMTstateChange(d,m);  

            }  

            break;  

              

#ifdef CO_ENABLE_LSS  

        /* 层设置服务报文 */  

        case LSS:  

            if(!d->CurrentCommunicationState.csLSS)  

                break;  

  

            if((*(d->iam_a_slave)) && cob_id==MLSS_ADRESS)  

            {  

                proceedLSS_Slave(d,m);  

            }  

            else if(!(*(d->iam_a_slave)) && cob_id==SLSS_ADRESS)  

            {  

                proceedLSS_Master(d,m);  

            }  

            break;  

#endif  

    }  

}  

</code>