STM32 驱动GPS模块

只看该作者 · 2018-7-25 21:17

//分析GPVTG信息
//gpsx:nmea信息结构体
//buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)
{
u8 *p1,dx;
u8 posx;
p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GPVTG");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //得到地面速率
if(posx!=0XFF)
{
gpsx->speed=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
if(dx<3)gpsx->speed*=NMEA_Pow(10,3-dx);           //确保扩大1000倍
}
}

1万 · 2018-7-26 09:20

非常感谢楼主分享啊

只看该作者 · 2018-7-26 20:08

//提取NMEA-0183信息
//gpsx:nmea信息结构体
//buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)
{
NMEA_GPGSV_Analysis(gpsx,buf); //GPGSV解析
NMEA_GPGGA_Analysis(gpsx,buf); //GPGGA解析
NMEA_GPGSA_Analysis(gpsx,buf); //GPGSA解析
NMEA_GPRMC_Analysis(gpsx,buf); //GPRMC解析
NMEA_GPVTG_Analysis(gpsx,buf); //GPVTG解析
}

只看该作者 · 2018-7-26 20:10

//GPS校验和计算
//buf:数据缓存区首地址
//len:数据长度
//cka,ckb:两个校验结果.
void Ublox_CheckSum(u8 *buf,u16 len,u8* cka,u8*ckb)
{
u16 i;
*cka=0;*ckb=0;
for(i=0;i<len;i++)
{
*cka=*cka+buf[i];
*ckb=*ckb+*cka;
}
}

只看该作者 · 2018-7-26 20:13

/////////////////////////////////////////UBLOX 配置代码/////////////////////////////////////
//检查CFG配置执行情况
//返回值:0,ACK成功
//    1,接收超时错误
//    2,没有找到同步字符
//    3,接收到NACK应答
u8 Ublox_Cfg_Ack_Check(void)
{
u16 len=0,i;
u8 rval=0;
while((USART2_RX_STA&0X8000)==0 && len<100)//等待接收到应答
{
len++;
delay_ms(5);
}
if(len<250)    //超时错误.
{
len=USART2_RX_STA&0X7FFF; //此次接收到的数据长度
for(i=0;i<len;i++)if(USART2_RX_BUF[i]==0XB5)break;//查找同步字符 0XB5
if(i==len)rval=2; //没有找到同步字符
else if(USART2_RX_BUF[i+3]==0X00)rval=3;//接收到NACK应答
else rval=0;    //接收到ACK应答
}else rval=1; //接收超时错误
USART2_RX_STA=0; //清除接收
return rval;
}

只看该作者 · 2018-7-26 20:14

//配置保存
//将当前配置保存在外部EEPROM里面
//返回值:0,执行成功;1,执行失败.
u8 Ublox_Cfg_Cfg_Save(void)
{
u8 i;
_ublox_cfg_cfg *cfg_cfg=(_ublox_cfg_cfg *)USART2_TX_BUF;
cfg_cfg->header=0X62B5; //cfg header
cfg_cfg->id=0X0906; //cfg cfg id
cfg_cfg->dlength=13; //数据区长度为13个字节.
cfg_cfg->clearmask=0; //清除掩码为0
cfg_cfg->savemask=0XFFFF; //保存掩码为0XFFFF
cfg_cfg->loadmask=0; //加载掩码为0
cfg_cfg->devicemask=4; //保存在EEPROM里面
Ublox_CheckSum((u8*)(&cfg_cfg->id),sizeof(_ublox_cfg_cfg)-4,&cfg_cfg->cka,&cfg_cfg->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_cfg)); //通过dma发送出去
for(i=0;i<6;i++)if(Ublox_Cfg_Ack_Check()==0)break; //EEPROM写入需要比较久时间,所以连续判断多次
return i==6?1:0;
}

只看该作者 · 2018-7-26 20:15

//配置NMEA输出信息格式
//msgid:要操作的NMEA消息条目,具体见下面的参数表
//    00,GPGGA;01,GPGLL;02,GPGSA;
// 03,GPGSV;04,GPRMC;05,GPVTG;
// 06,GPGRS;07,GPGST;08,GPZDA;
// 09,GPGBS;0A,GPDTM;0D,GPGNS;
//uart1set:0,输出关闭;1,输出开启.
//返回值:0,执行成功;其他,执行失败.
u8 Ublox_Cfg_Msg(u8 msgid,u8 uart1set)
{
_ublox_cfg_msg *cfg_msg=(_ublox_cfg_msg *)USART2_TX_BUF;
cfg_msg->header=0X62B5; //cfg header
cfg_msg->id=0X0106; //cfg msg id
cfg_msg->dlength=8; //数据区长度为8个字节.
cfg_msg->msgclass=0XF0;    //NMEA消息
cfg_msg->msgid=msgid; //要操作的NMEA消息条目
cfg_msg->iicset=1; //默认开启
cfg_msg->uart1set=uart1set; //开关设置
cfg_msg->uart2set=1;      //默认开启
cfg_msg->usbset=1; //默认开启
cfg_msg->spiset=1; //默认开启
cfg_msg->ncset=1; //默认开启
Ublox_CheckSum((u8*)(&cfg_msg->id),sizeof(_ublox_cfg_msg)-4,&cfg_msg->cka,&cfg_msg->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_msg)); //通过dma发送出去
return Ublox_Cfg_Ack_Check();
}

只看该作者 · 2018-7-26 20:16

//配置NMEA输出信息格式
//baudrate:波特率,4800/9600/19200/38400/57600/115200/230400
//返回值:0,执行成功;其他,执行失败(这里不会返回0了)
u8 Ublox_Cfg_Prt(u32 baudrate)
{
_ublox_cfg_prt *cfg_prt=(_ublox_cfg_prt *)USART2_TX_BUF;
cfg_prt->header=0X62B5; //cfg header
cfg_prt->id=0X0006; //cfg prt id
cfg_prt->dlength=20; //数据区长度为20个字节.
cfg_prt->portid=1; //操作串口1
cfg_prt->reserved=0;      //保留字节,设置为0
cfg_prt->txready=0;      //TX Ready设置为0
cfg_prt->mode=0X08D0; //8位,1个停止位,无校验位
cfg_prt->baudrate=baudrate; //波特率设置
cfg_prt->inprotomask=0X0007;//0+1+2
cfg_prt->outprotomask=0X0007;//0+1+2
cfg_prt->reserved4=0; //保留字节,设置为0
cfg_prt->reserved5=0; //保留字节,设置为0
Ublox_CheckSum((u8*)(&cfg_prt->id),sizeof(_ublox_cfg_prt)-4,&cfg_prt->cka,&cfg_prt->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_prt)); //通过dma发送出去
delay_ms(200); //等待发送完成
USART2_Init( baudrate); //重新初始化串口2
return Ublox_Cfg_Ack_Check();//这里不会反回0,因为UBLOX发回来的应答在串口重新初始化的时候已经被丢弃了.
}

只看该作者 · 2018-7-26 20:16

//配置UBLOX NEO-6的时钟脉冲输出
//interval:脉冲间隔(us)
//length:脉冲宽度(us)
//status:脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效.
//返回值:0,发送成功;其他,发送失败.
u8 Ublox_Cfg_Tp(u32 interval,u32 length,signed char status)
{
_ublox_cfg_tp *cfg_tp=(_ublox_cfg_tp *)USART2_TX_BUF;
cfg_tp->header=0X62B5; //cfg header
cfg_tp->id=0X0706; //cfg tp id
cfg_tp->dlength=20; //数据区长度为20个字节.
cfg_tp->interval=interval; //脉冲间隔,us
cfg_tp->length=length; //脉冲宽度,us
cfg_tp->status=status; //时钟脉冲配置
cfg_tp->timeref=0; //参考UTC 时间
cfg_tp->flags=0; //flags为0
cfg_tp->reserved=0; //保留位为0
cfg_tp->antdelay=820; //天线延时为820ns
cfg_tp->rfdelay=0; //RF延时为0ns
cfg_tp->userdelay=0; //用户延时为0ns
Ublox_CheckSum((u8*)(&cfg_tp->id),sizeof(_ublox_cfg_tp)-4,&cfg_tp->cka,&cfg_tp->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_tp)); //通过dma发送出去
return Ublox_Cfg_Ack_Check();
}

只看该作者 · 2018-7-26 20:22

//配置UBLOX NEO-6的更新速率
//measrate:测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz）
//reftime:参考时间，0=UTC Time；1=GPS Time（一般设置为1）
//返回值:0,发送成功;其他,发送失败.
u8 Ublox_Cfg_Rate(u16 measrate,u8 reftime)
{
_ublox_cfg_rate *cfg_rate=(_ublox_cfg_rate *)USART2_TX_BUF;
if(measrate<200)return 1; //小于200ms，直接退出
cfg_rate->header=0X62B5; //cfg header
cfg_rate->id=0X0806;      //cfg rate id
cfg_rate->dlength=6;      //数据区长度为6个字节.
cfg_rate->measrate=measrate;//脉冲间隔,us
cfg_rate->navrate=1; //导航速率（周期），固定为1
cfg_rate->timeref=reftime; //参考时间为GPS时间
Ublox_CheckSum((u8*)(&cfg_rate->id),sizeof(_ublox_cfg_rate)-4,&cfg_rate->cka,&cfg_rate->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_rate));//通过dma发送出去
return Ublox_Cfg_Ack_Check();
}