#include "can.h"
#include "key.h"
#ifdef CAN_RX0_INT_ENABLE
uint8_t CAN_RX_BUFF[8];
#endif
uint8_t ShowData[5] = {'0', '0', 0};
uint8_t CAN_SendData[11] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0}; //最后两位用来存放发送ID和接收ID
uint8_t *Mode;
const uint8_t CAN_ModeNormal[9] = {"正常模式"};
const uint8_t CAN_ModeLoopBack[9] = {"环回模式"};
/****************************************************************************
* Function Name : CAN1_NVIC_Config
* Description : Main program.
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/
static void CAN1_NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
/* 使能接收的中断和中断优先级 */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE); //FIFO0消息挂号中断允许.
}
/****************************************************************************
* Function Name : CAN1_Config
* Description : 初始化CAN，波特率设置为450K
* Input : mode：用来选择要使用的工作模式：主要有四种工作模式：1、正常
* * 模式：CAN_Mode_Normal；2、CAN_Mode_Silent ：静默模式；3、环
* * 回模式：CAN_Mode_LoopBack；4、静默环回模式：CAN_Mode_Silent
* * _LoopBack。
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/
void CAN1_Config(uint8_t mode)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
/* 初始化IO口 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; //PA12
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; //PA11
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/***************************************************************************/
/********************* CAN设置和初始化 *************************************/
/***************************************************************************/
/* 打开时钟使能 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
/* 初始化CAN的参数 */
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/* CAN 参数初始化 */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //失能时间触发模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; //失能自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //失能睡眠模式通过软件唤醒
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //失能非自动重传输模式（也就是会自动重传输）
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //失能接收FIFO锁定模式，新数据会覆盖旧数据
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //优先级由报文标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode = mode; //有普通模式和拓展模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度 1 个时间单位
/* 波特率设置, 当APB1的时钟频率是36MHZ的时候。 波特率的公式为： */
/* 波特率(Kpbs) = 36M / ((CAN_BS1 + CAN_BS2 + 1) * CAN_Prescaler) */
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq; //时间段 1 为8 个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq; //时间段 2 为7 个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 5;
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
#ifdef CAN_RX0_INT_ENABLE
CAN1_NVIC_Config();
#endif
}
/****************************************************************************
* Function Name : CAN1_SendMesg
* Description : 发送一个报文
* Input : id：发送的ID。
* * len：发送的数据长度(注意发送数据长度不能超过8个字节)
* * dat：存放数据的指针
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/
void CAN1_SendMesg(uint32_t id, uint8_t len, uint8_t *dat)
{
uint16_t i = 0;
CanTxMsg TxMessage;
/* 一次发送只能发送8个字节 */
if(len > 8)
{
return ;
}
/* 配置邮箱：设置标识符，数据长度和待发送数据 */
TxMessage.StdId = (id & 0x7FF); //标准帧ID11位
TxMessage.ExtId = (id >> 11); //设置扩展标示符（拓展标示符有29位）
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; //设置为数据帧（或远程帧为CAN_RTR_Remote）
if((id & 0x7FF) == 0x7FF) //检测是标准帧还是拓展帧（拓展帧大于11位）
{
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; //拓展ID
}
else
{
TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT; //标准ID
}
TxMessage.DLC = len; //发送的数据长度
/* 将数据放入到邮箱中 */
for(i=0; i<len; i++)
{
TxMessage.Data[i] = *dat;
dat++;
}
/* 开始传送数据 */
CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}
/****************************************************************************
* Function Name : CAN1_Config16BitFilter
* Description : 设置CAN接收16两个标准ID（设置ID位数全部相同才能够通过）
* Input : id1：要接收的一个ID
* * id2：要接收的一个ID
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/
void CAN1_Config16BitFilter(uint16_t id1, uint16_t id2)
{
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
uint16_t mask = 0xFFFF;
/* CAN filter init 屏蔽寄存器初始化 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1; //过滤器1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//ID模式
/* 寄存器组设置为16位 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_16bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (id1 << 5); //要接收的ID标示符1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (id2 << 5); //要接收的ID标示符2
/* 设置为所有ID位都要相同才接收 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = (mask << 5); //MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = (mask << 5);
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; //FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器1
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}
/****************************************************************************
* Function Name : CAN1_Config32BitFilter
* Description : 设置一个拓展ID的接收
* Input : id：要接收的ID
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/
void CAN1_Config32BitFilter(uint32_t id)
{
uint32_t mask = 0xFFFFFFFF;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
/* CAN filter init 屏蔽寄存器初始化 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1; //过滤器1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//ID模式
/* 寄存器组设置为32位 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (id >> 13); //要接收的ID标示符1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (id << 3 ) | 4;//要接收的ID标示符2
/* 设置为所有ID位都要相同才接收 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = mask >> 13; //MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = (mask << 3) | 4;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; //FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器1
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}
/****************************************************************************
* Function Name : CAN1_ReceiveMesg
* Description : 接收一个报文
* Input : receiveBuff：接收数据的数组指针
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/
void CAN1_ReceiveMesg(uint8_t *receiveBuff)
{
uint8_t i = 0;
CanRxMsg RxMessage; //设置接收邮箱
if((CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) != 0)) //检查FIFO0里面是否有数据
{
CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage); //读取FIFO0里面的数据
for(i=0; i<RxMessage.DLC; i++) //将读取到的数据位赋给CAN_RXSBUF
{
*receiveBuff = RxMessage.Data[i];
receiveBuff++;
}
}
}
/****************************************************************************
* Function Name : USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler
* Description : FIFO0接收一个报文数据数据（最大8个字节）
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/
#ifdef CAN_RX0_INT_ENABLE
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CAN1_ReceiveMesg(CAN_RX_BUFF);
}
#endif
void GUI_DisplayData(uint8_t num)
{
uint8_t addr;
for(addr=0; addr<10; addr++)
{
if(addr < 8)
{
/* 如果接收到数据，显示数据 */
/* 将读取到的16位数据转换成可以显示的ASCII码 */
ShowData[0] = CAN_RX_BUFF[addr] >> 4;
if(ShowData[0] > 9)
{
ShowData[0] += '7'; //当大于9时，用ABCDEF来表示
}
else
{
ShowData[0] += '0';
}
ShowData[1] = CAN_RX_BUFF[addr] & 0x0F;
if(ShowData[1] > 9)
{
ShowData[1] += '7'; //当大于9时，用ABCDEF来表示
}
else
{
ShowData[1] += '0';
}
/* 显示接收到的数据 */
GUI_Show12Char(208, (60 + addr * 20), ShowData, RED, BLACK);
}
/* 将要发送的16位数据转换成可以显示的ASCII码 */
ShowData[0] = CAN_SendData[addr] >> 4;
if(ShowData[0] > 9)
{
ShowData[0] += '7'; //当大于9时，用ABCDEF来表示
}
else
{
ShowData[0] += '0';
}
ShowData[1] = CAN_SendData[addr] & 0x0F;
if(ShowData[1] > 9)
{
ShowData[1] += '7'; //当大于9时，用ABCDEF来表示
}
else
{
ShowData[1] += '0';
}
if(addr < 8)
{
/* 显示发送数据，选择高亮位置 */
if(num == addr)
{
GUI_Show12Char(88, (60 + addr * 20), ShowData, GREEN, BLACK);
}
else
{
GUI_Show12Char(88, (60 + addr * 20), ShowData, RED, BLACK);
}
}
else //显示ID部分
{
if(addr == 8)
{
if(num == 8)
{
GUI_Show12Char(52, 40, ShowData, GREEN, BLACK);
}
else
{
GUI_Show12Char(52, 40, ShowData, RED, BLACK);
}
}
if(addr == 9)
{
if(num == 9)
{
GUI_Show12Char(176, 40, ShowData, GREEN, BLACK);
}
else
{
GUI_Show12Char(176, 40, ShowData, RED, BLACK);
}
}
}
}
if(num > 9)
{
GUI_Show12Char(104, 20, Mode, GREEN, BLACK);
}
else
{
GUI_Show12Char(104, 20, Mode, RED, BLACK);
}
}
void CAN_pros()
{
uint8_t m, receiveId,canMode;
m = 10;
canMode = 1; //要设置canMode不等于CAN_SendData[10],以便进入循环一开始就初始化
TFT_ClearScreen(BLACK);
delay_ms(10);
while(1)
{
if(TouchData.lcdx>72&&TouchData.lcdx<112&&TouchData.lcdy>268&&TouchData.lcdy<306)
{
GUI_Show12Char(76, 0, "CAN通信实验", RED, BLACK);
/* 显示工作模式 */
GUI_Show12Char(0, 20, "CAN工作模式：", RED, BLACK);
/* 显示发送接收ID */
GUI_Show12Char(0, 40, "发送ID:", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(120, 40, "接收ID:", RED, BLACK);
/* 显示发送和接收数据的8位数 */
GUI_Show12Char(0, 60, "发送第一位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(120, 60, "接收第一位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 80, "发送第二位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(120, 80, "接收第二位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 100, "发送第三位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(120, 100, "接收第三位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 120, "发送第四位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(120, 120, "接收第四位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 140, "发送第五位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(120, 140, "接收第五位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 160, "发送第六位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(120, 160, "接收第六位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 180, "发送第七位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(120, 180, "接收第七位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 200, "发送第八位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(120, 200, "接收第八位：", RED, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 220, "上键：高亮部分加一", BLUE, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 240, "下键：高亮部分减一", BLUE, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 260, "左键：高亮部分向下移动一位", BLUE, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 280, "右键：发送数据", BLUE, BLACK);
GUI_Show12Char(0, 300, "注：波特率为450K", BLUE, BLACK);
GUI_Show12Char(TFT_XMAX-16*2,TFT_YMAX-16,"返回",YELLOW,BLACK);
TouchData.lcdx=0;
TouchData.lcdy=0;
}
TOUCH_Scan();
/* 修改模式 */
if(canMode != CAN_SendData[10] )
{
canMode = CAN_SendData[10];
if(CAN_SendData[10])
{
CAN1_Config(CAN_Mode_Normal);
Mode = (uint8_t *)CAN_ModeNormal;
}
else
{
CAN1_Config(CAN_Mode_LoopBack);
Mode = (uint8_t *)CAN_ModeLoopBack;
}
CAN1_Config16BitFilter(CAN_SendData[9], 0x00);
}
/* 如果接收ID改变，就重新设置接收ID */
if(receiveId != CAN_SendData[9])
{
receiveId = CAN_SendData[9];
if(receiveId != 0x00)
{
CAN1_Config16BitFilter(CAN_SendData[9], 0x00);
}
}
/* 显示数据 */
GUI_DisplayData(m);
if(k_up==1) //判断按键k_up是否按下
{
delay_ms(10); //消抖处理
if(k_up==1) //再次判断按键k_up是否按下
{
if(m == 10)
{
CAN_SendData[10] = ~CAN_SendData[10];
}
else
{
CAN_SendData[m]++;
}
GUI_Show12Char(175, 20, "等待发送", RED, BLACK);
}
while(k_up); //等待按键松开
}
if(k_down==0)
{
delay_ms(10);
if(k_down==0)
{
if(m == 10)
{
CAN_SendData[10] = ~CAN_SendData[10];
}
else
{
CAN_SendData[m]--;
}
GUI_Show12Char(175, 20, "等待发送", RED, BLACK);
}
while(!k_down);
}
if(k_left==0)
{
delay_ms(10);
if(k_left==0)
{
if(m == 10)
{
m = 0;
}
else
{
m++;
}
}
while(!k_left);
}
if(k_right==0)
{
delay_ms(10);
if(k_right==0)
{
CAN1_SendMesg(CAN_SendData[8], 8, CAN_SendData);//发送数据
GUI_Show12Char(175, 20, "发送成功", BLUE, BLACK);
}
while(!k_right);
}
if(TouchData.lcdx>TFT_XMAX-16*2&&TouchData.lcdx<TFT_XMAX&&TouchData.lcdy>TFT_YMAX-16&&TouchData.lcdy<TFT_YMAX)
{
GUI_DisplayInit();
break;
}
TOUCH_Scan();
}
}
楼主
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