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关于自平衡小车的卡尔曼滤波问题请教

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楼主: Chaos_zc
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21楼
程序匠人| | 2011-8-9 16:33 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览
卡尔曼滤波资料

★精★：卡尔曼滤波介绍中文版.pdf (539.84 KB)

互补滤波资料：
互补滤波 filter.pdf (553.29 KB)

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22楼
Chaos_zc|  楼主 | 2011-8-9 17:29 | 只看该作者
本帖最后由 Chaos_zc 于 2011-8-9 17:34 编辑

20# 程序匠人
可能因为个人性格的原因，做的东西里面有不懂的东西总是不太甘心。谢谢匠人大叔的指导，晚辈受教了！

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23楼
highgear| | 2011-8-9 21:22 | 只看该作者
程序匠人有一定的道理。Chaos_zc的这种专研精神值得鼓励，但遇到困难绕过去也不失为一种取巧的方法。

卡尔曼滤波器的理论涉及状态空间(state space), 这是现代控制理论中的最重要的核心，需要很强的专业知识。如果理论功底不够深厚，想要完全弄明白要耗费相当的精力。

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24楼
highgear| | 2011-8-9 21:30 | 只看该作者
Cortex-M0 是 123姐姐吧 ？

平衡小车是一种倒立摆，它的数学模型以及仿真模型都有现成的，非常详细完整，这也是取巧的方法之一：
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/pend/invpen.html

只可惜对英文不会的同学是一个挑战。

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25楼
Chaos_zc|  楼主 | 2011-8-9 22:49 | 只看该作者
24# highgear
呵呵，谢谢指点！

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26楼
干洗牛河| | 2011-11-14 19:19 | 只看该作者
，，，，，，，，，

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27楼
tjsanqiang| | 2011-12-26 15:39 | 只看该作者
卡尔曼滤波资料,收下了费城感谢。

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28楼
一般首席| | 2014-3-10 18:14 | 只看该作者
我也用了卡尔曼滤波，并把融合后的角度显示在液晶屏上，可是为什么角度变化滞后于我实际小车倾角的变化。求大神们指导

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29楼
半城夜| | 2015-5-31 20:41 | 只看该作者
不光写程序 发表于 2011-8-8 08:27
为什么非要用卡尔曼？

大大 请问做平衡类的这方面除卡尔曼还有什么比较好的么？

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30楼
呼啦啦浩子| | 2015-10-13 16:32 | 只看该作者
学习:lol

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