操作系统支持宏定义及相关函数
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当需要 delay_ms 和 delay_us 支持操作系统（OS）的时候，我们需要用到 3 个宏定义和 4个函数，宏定义及函数代码如下：
//本例程仅作UCOSII和 UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
//支持UCOSII
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD
//OS_CRITICAL_METHOD 定义了,说明要支持UCOSII
#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS 时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif
//支持UCOSIII
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
//CPU_CFG_CRITICAL_METHOD 定义了,说明要支持UCOSIII
#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS 时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif
//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用 UCOSIII
OS_ERR err;
OSSchedLock(&err); //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#else //否则 UCOSII
OSSchedLock(); //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#endif
}
//us级延时时,恢复任务调度
void delay_osschedunlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用 UCOSIII
OS_ERR err;
OSSchedUnlock(&err); //UCOSIII的方式,恢复调度
#else //否则 UCOSII
OSSchedUnlock(); //UCOSII的方式,恢复调度
#endif
}
//调用OS 自带的延时函数延时
//ticks:延时的节拍数
void delay_ostimedly(u32 ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用 UCOSIII时
OS_ERR err;
OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);//UCOSIII延时采用周期模式
#else
OSTimeDly(ticks); //UCOSII延时
#endif
}
//systick中断服务函数,使用 ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
if(delay_osrunning==1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理
{
OSIntEnter(); //进入中断
OSTimeTick(); //调用 ucos的时钟服务程序
OSIntExit(); //触发任务切换软中断
}
}
以上代码，仅支持 UCOSII 和 UCOSIII，不过，对于其他 OS 的支持，也只需要对以上代码进行简单修改即可实现。
支持 OS需要用到的三个宏定义（以 UCOSII为例）即：
#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS 时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
宏定义：delay_osrunning，用于标记OS是否正在运行，当OS 已经开始运行时，该宏定义值为 1，当OS 还未运行时，该宏定义值为0。
宏定义：delay_ ostickspersec，用于表示OS的时钟节拍，即OS 每秒钟任务调度次数。
宏定义：delay_ osintnesting，用于表示 OS 中断嵌套级别，即中断嵌套次数，每进入一个中断，该值加1，每退出一个中断，该值减1。
支持 OS需要用到的 4个函数，即：
函数：delay_osschedlock，用于 delay_us 延时，作用是禁止 OS 进行调度，以防打断 us 级延时，导致延时时间不准。
函数： delay_osschedunlock，同样用于 delay_us延时，作用是在延时结束后恢复OS 的调度，继续正常的OS 任务调度。
函数：delay_ostimedly，则是调用 OS 自带的延时函数，实现延时。该函数的参数为时钟节拍数。
函数：SysTick_Handler，则是 systick的中断服务函数，该函数为OS 提供时钟节拍，同时可以引起任务调度。
以上就是 delay_ms和 delay_us支持操作系统时，需要实现的3个宏定义和 4个函数。
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