1. 文档在此：
Digital Motor Control.zip
(683.71 KB)
2. 该文档的第一部分ACI_MRAS(Reactive Power MRAS Speed Estimator for 3-ph Induction Motor), 在Background Information中，有若干公式(部分公式有明显的笔误)，这些公式我都试图推导过，大部分都可以推导出来。
可是我在推导如下状态方程：
时遇到了困难，怎么推都得不出文档中给出的离散方程，如下所示：
3.首先,文档中的公式不少前后矛盾；但关于im的状态方程是正确的，我已推导过。
文档中说明了im(k)在推导过程中用了梯形图积分法；
3.1那么原状态方程中的Wr和Is是应该当成未知量呢还是当成已知量？
若当成未知量，那么依据梯形图积分法，在最终的结果中应该有Wr(k-1)和Is(k-1)的量出现，但是TI给出的离散公式中，并没有此两项；
若当成已知量，那么我所推导的结果中im(k)右侧的量应该有一个集体的多项式除数，显然，TI给出的离散公式中，也没有此项；
3.2 该文档中的离散方程正确吗？
若正确，能否给出推导过程或方法？
若不正确，能否给出正确的离散方程？
3.3 在将该状态方程离散化时为什么不能直接用(Im(k) - Im(k-1) / T)来替代dim/dt呢？我试过直接用该替代方法，但在实际应用中，只有10Hz以下，估计转速还算准确，但10HZ以上，Qm(refer) - Qm(adaptive)基本稳定在一个几百的值，频率值越高，该值越大，这样就导致PI后的估计转速的值最小值到最大值循环变化。
请高手解惑，万分感谢!!!!!!!! |
楼主
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