本文选择的主控芯片是TMS320F28335和STM32F40_5，前者是基于C2000内核的
32位浮点型Delfino实时微控制器，主频可以达到1_SOMHz，寻址空间达到了4GB，内
部存储器采用哈佛结构，实现了程序和数据的分开存储，每一个存储器都可以进行单独
的操作和访问[}s6}，极大地提高了系统的运行速度，为复杂数字信号处理算法和控制算法
的实现提供了良好的运行平台。
STM32F40_5芯片是意法半导体(ST)公司生产的一种的微处理器，采用ARM公
司制造的Corex-M4内核，该内核同样采用就哈佛构架的流水线，数据和指令使用不同
的总线，可同时在存储器中读取，提高了系统的运算速度，工作频率最高可以达到
168MHz。为了方便用户的开发使用，STM32的片上集成了大量的外设，包括1 _5个通
讯接口、17个定时器、USB , CAN及以太网接口，同时Flash存储器达到了1M字节，
SRAM为196字节，具有足够多的存储空间。本文使用STM32F40_5芯片能够快速的完
成IMU数据的处理、导航数据的解算及数据的传输。
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