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华邦W79E833电动自行车方案程序
作者：邹工 13761016264 zou_zhi_chao@hotmail.com
注：程序在不同的电机上表现有一些差异，有任何问题可以与我联系；
若需要头文件，原理图、PCB也可以和我联系。
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#include "intrins.h"
#include "E_BIKE_83.H"
#include"W79E834.h"
#define Current_Max 0x700
/*****************************************************************************
* 主函数
******************************************************************************/
void main(void)
{
Init_IO(); // 初始化端口
Init(); // 初始化
H_Sample(); // 霍尔信号采样
EA=1;
while(1)
{
PWM_Setting();
if(Speed_REQ)
{PWM_ADJ();}
EA=0;
if(MotorStop_CNT > 5)
{ H_Sample();
Phase_Change();
MotorStop_CNT = 0;
}
EA=1;
}
}
/******************************************************************************
* I/O端口初始化
******************************************************************************/
void Init_IO(void)
{
P0M1=0xFC;//------P0端口设置------//
P0M2=0x03;
P0=0xFF;
P1M1=0x1C;//------P1端口设置------//
P1M2=0xC3;
P1=0xFF;
P2M1=0x01; //------P2端口设置------//
P2M2=0x5E;
P2=0xFF;
}
/******************************************************************************
* 初始化程序
******************************************************************************/
void Init(void)
{
unsigned char i;
PWMPH=0X03;//------PWM设置------//
PWMPL=0X55;
PWM0H=0X00;
PWM0L=0X00;
PWM1H=0X00;
PWM1L=0X00;
PWM2H=0X00;
PWM2L=0X00;
PWMCON1=0XC7; // 打开PWM电路，三个PWM口反相输出
PWMCON3=0xF0;
P21 = 0;
UT=0;VT=0;WT=0;
UB=1;VB=1;WB=1; // 电机停转
while(P14==0)//-----相位检测-------//
{
H_Sample();
Phase_Detect();
}
for (i=0;i<16;i++)//------变量初始化------//
{Current_Buffer=0;}
for (i=0;i<20;i++)
{Speed_Buffer=0;}
for (i=0;i<16;i++)
{Voltage_Buffer=0;}
Current_P=0;
Speed_P=0;
Voltage_P=0;;
Speed_SUM=0;
Current_SUM=0;
Voltage_SUM=0;
H_State=0;
Old_State=0;
PWM_Duty=0;
Count_Current=0;
Count_Speed=0;
Count_Voltage=0;
Speed_REQ=0;
Current_REQ=0;
Voltage_REQ=0;
ADC_Ready=0;
PWM_Duty_min=1;
Motor_Speed = 0x50;
Speed_Low=0x0500;
TH0=0x7A;TL0=0x7A; // 设定定时器的初值
TMOD=0x22; // T0选为定时器（八位）模式2，TL0自动加载TH0中的初值
CKCON&=0X00; // 定时器选择为1/12系统时钟
ET0=1; // 允许定时器中断
TR0=1; // 启动定时器
AUXR1|=0x04; // 打开ADC电路
EADC=1; // 允许ADC中断
ADCCON &= 0xE7;
CKCON=0x60; // Settings of Timer2 capture mode
CAPCON0=0xA8;
CAPCON1=0x00;
T2MOD=0xF0;
IE1 |= 0x80; // enable capture mode interrupt
IP1H = 0x80;
RCAP2L = 0x00; //自动重装载低位
RCAP2H = 0x00; //自动重装载高位
IE1 |= 0x40;
T2CON |= 0x04;//enable timer2
}
/******************************************************************************
* ADC中断处理程序
******************************************************************************/
void ADC_ISR(void) interrupt 11
{
ADC_Ready=1;
ADCCON &= 0xE7;
if(Current_REQ) // 电流采样
{
Current_REQ=0;
if(Current_SUM>Current_Buffer[Current_P])
Current_SUM -= Current_Buffer[Current_P];
Current_Buffer[Current_P]=ADCH;
Current_SUM += ADCH;
Current_P++;
if(Current_P>15)
Current_P=0;
}
if(Speed_REQ) // 转把电压采样
{
Speed_REQ=0;
if(Speed_SUM>Speed_Buffer[Speed_P])
Speed_SUM-=Speed_Buffer[Speed_P];
Speed_Buffer[Speed_P]=ADCH;
Speed_SUM+=ADCH;
Speed_P++;
if(Speed_P == 14)
Speed_P=0;
}
if(Voltage_REQ) // 电源电压采样
{
Voltage_REQ=0;
if(Voltage_SUM>Voltage_Buffer[Voltage_P])
Voltage_SUM -= Voltage_Buffer[Voltage_P];
Voltage_Buffer[Voltage_P]=ADCH;
Voltage_SUM += ADCH;
Voltage_P++;
if(Voltage_P>15)
Voltage_P=0;
}
}
/******************************************************************************
* 定时器0中断处理函数
******************************************************************************/
// ========== Interrupt Cycle: 100uS ===================
void T0M1_ISR(void) interrupt 1
{
ADC_Ready=0;
Current_REQ=1;
Speed_REQ=0;
Voltage_REQ=0;
ADCCON=3;
Count_Speed++;
if(Count_Speed>5)//17
{
ADCCON=1;
Current_REQ=0;
Speed_REQ=1;
Count_Speed=0;
Count_Voltage++;
Current_Protect();
if( Count_Voltage>20)//50
{
ADCCON=2;
Speed_REQ=0;Voltage_REQ=1;
Count_Voltage=0;
}
}
ADCCON&=0xef;ADCCON|=0x08;
EADC=1;
MotorStop_CNT++;
}
/******************************************************************************
* 定时器2捕获模式中断处理函数
******************************************************************************/
void Timer2_ISR() interrupt 13 using 2
{
EA = 0;
Motor_Speed = TH2;
TH2 = 0;
TL2 = 0;
MotorStop_CNT = 0;
H_Sample(); // 霍尔信号采集
Phase_Change(); // 相位变换
EA = 1;
}
/******************************************************************************
* 定时器2溢出中断处理函数
******************************************************************************/
void T2_ISR() interrupt 8
{
TF2 = 0;
Motor_Speed = 0x50;
Block_Detect(); // 堵转保护
}
/******************************************************************************
* 定时器3中断处理函数，采取捕获模式
******************************************************************************/
void H_Sample(void)
{
CAPCON1 &= 0xF8;
H1=P12;
H2=P20;
H3=P07;
H_State=H1<<2;
H_State+=H2<<1;
H_State+=H3;
}
/******************************************************************************
* 根据电机霍尔换向信号给出相应控制信号
* 上桥臂：VT，UT，WT
* 下桥臂：VB，UB，WB
******************************************************************************/
void Phase_Change(void)
{
if(PWM_Duty_min)
{
UT=0;VT=0;WT=0;
UB=1;VB=1;WB=1; // 电机停转
PWM_Duty_Max = 0;
}
else//========//
{
switch(H_State)
{
case 6: // 110,V3,V4
VT=0;UT=0;VB=1;WB=1;
WT=1;UB=0;
break;
case 2: // 010,V4,V5
case 7:
UT=0;WT=0;VB=1;WB=1;
VT=1;UB=0;
break;
case 3: // 011,V5,V6
UT=0;WT=0;UB=1;VB=1;
VT=1;WB=0;
break;
case 1: // 001,V6,V1
WT=0;VT=0;UB=1;VB=1;
UT=1;WB=0;
break;
case 5: // 101,V1,V2
case 0:
WT=0;VT=0;UB=1;WB=1;
VB=0;UT=1;
break;
case 4: // 100,V2,V3
UT=0;VT=0;UB=1;WB=1;
WT=1;VB=0;
break;
case 9:
UT=0;VT=0;WT=0;
UB=1;VB=1;WB=1;
break;
default:break;
}
}
}
//-------检测--------//
void Phase_Detect(void)
{
WT=0;UT=0;VT=0;
switch(H_State)
{
case 6: // 110,V3,V4
UB=0;VB=1;WB=1;
break;
case 2: // 010,V4,V5
case 7:
UB=0;VB=1;WB=1;
break;
case 3: // 011,V5,V6
UB=1;VB=1;WB=0;
break;
case 1: // 001,V6,V1
UB=1;VB=1;WB=0;
break;
case 5: // 101,V1,V2
case 0:
UB=1;VB=0;WB=1;
break;
case 4: // 100,V2,V3
UB=1;VB=0;WB=1;
break;
default:break;
}
}
/******************************************************************************
* PWM值转换程序
* 将转把电压ADC值转换为PWMn的值
******************************************************************************/
void PWM_ADJ(void)
{
if(Speed_SUM < Speed_Low)
{ //---没有转把电压，由Speed_Low的值决定转把电压最小值---//
PWM_Duty_Max = 0;
PWM_Duty_min=1; // 停转标志
Block_Flag = 0;
Block_CNT = 0;
}
else if(P14 == 1)
{ //---转把电压有效---//
PWM_Duty_Max=Speed_SUM-Speed_Low; // 对应转把电压的最大计算值
if(PWM_Duty_min)
{
if(!Block_Flag) PWM_Duty_min = 0; // 退出无有效转把电压状况
}
if(PWM_Duty_Max>0x06F0)PWM_Duty_Max = 0x06E8; // 最大值限制
if(Block_Flag)PWM_Duty_Max = 0;
PWM_Duty_Max=PWM_Duty_Max>>1; // 由转把电压转换为PWMn的值
}
}
/******************************************************************************
* 电流闭环控制器
******************************************************************************/
void Current_Protect(void)
{
if(Current_SUM < Current_Max) // 过流保护
{
if(PWM_Duty < PWM_Duty_Max)
PWM_Duty ++; // 转把电压相对应的PWMn值缓慢增加
else
{
if(PWM_Duty > 3)
PWM_Duty --; // 转把电压相对应的PWMn值缓慢减小
else
PWM_Duty = 0;
}
}
else if(Current_SUM > Current_Max+5)
{
if(PWM_Duty > 2)
PWM_Duty -= 2;
else
PWM_Duty=0;
}
PWM_Duty_H = PWM_Duty>>8;
PWM_Duty_L = (PWM_Duty & 0x0FF); // 对应PWMn的值（高、低位）
}
/******************************************************************************
* 堵转保护程序
******************************************************************************/
void Block_Detect(void)
{
if(Current_SUM > Current_Max-0x1A0)
{
Block_CNT++;
}
if(Current_SUM<0x300)
Block_CNT = 0;
if(Block_CNT >= 10)
{
EA = 0;
UT=0;VT=0;WT=0;
UB=1;VB=1;WB=1; // 电机停转
PWM_Duty_min = 1;
Block_Flag = 1;
PWM_Duty = 0;
PWM_Duty_Max = 0;
PWM_Duty_H = 0;
PWM_Duty_L = 0;
EA = 1;
}
}
/******************************************************************************
* PWM设定
******************************************************************************/
void PWM_Setting(void)
{
PWM0H=PWM_Duty_H;
PWM0L=PWM_Duty_L;
PWM1H=PWM_Duty_H;
PWM1L=PWM_Duty_L;
PWM2H=PWM_Duty_H;
PWM2L=PWM_Duty_L;
PWMCON1 |= 0x40;
}
/******************************************************************************
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