【M0第三贴】基于LOOK的多任务详解【LOOK第一帖】

只看该作者 · 2011-9-26 22:41

虽然M0才没写几个模块，不过我觉得现在这样写和写单片机的程序差不多，就决定看能不能从LOOK入手边了解基于LOOK的程序，边熟悉M0的模块。先写个简单的LOOK程序，根据老师的文档和大家的例子搭建LOOK，刚开使遇到点问题，像LOOK版本搞错会编译错误，我现在用的是0522版的，0909的以前向导不能用。基本的框架搞定后就开始写程序了，基本框架：

在LOOK中任务是一个派生类，其中routine()就是代表1个任务

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class task_led_t : public task_t {

public:

        task_led_t() __OPT_ATTR__;        // 构造函数

        

protected:

        void routine();                // 任务例程

};

下面这段是声明一个task_led的任务对象，task类已经将task_led_t类加到调度器中

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#ifdef LOOK_SCHEDULING_PRIORITY

instantiate::task<task_led_t, LOOK_STACK_SIZE> task_led(0);

#else

instantiate::task<task_led_t, LOOK_STACK_SIZE> task_led;

#endif

下面这一段是我在instantiate中找的，是task类模板的结构

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        template<typename TASK, uintptr_t STACK_SIZE>

        class task : public TASK {

#ifndef __DOXYGEN__

        public:

                static_assert(__is_base_of(task_t, TASK), "the type argument for <TASK> must be derived from task_t");

#ifdef LOOK_SCHEDULING_PRIORITY

                template<typename ... R>

                task(uintptr_t priority, R ... r)

                : TASK(r ...)

                {

                        init(stack[STACK_SIZE], priority);

                        scheduler.add_task(*this);   //将任务加到调度器里

                }

#else

                template<typename ... R>

                task(R ... r)

                : TASK(r ...)

                {

                        init(stack[STACK_SIZE]);

                        scheduler.add_task(*this);

                }

#endif        // LOOK_SCHEDULING_PRIORITY



        private:

                uint8_t align[8 - ((sizeof(TASK) + (STACK_SIZE + TASK::MIN_CONTEXT_SIZE) * sizeof(uintptr_t)) & 7)];

                uintptr_t stack[STACK_SIZE + TASK::MIN_CONTEXT_SIZE];

#endif        // __DOXYGEN__

        };

那么如何创建多任务呢，知道了任务是如何创建和加到调度器的，那多任务就是将多个任务加到调度器，而要任务不一样那就要写多个任务类了，下面是我的2个简单任务，都是亮LED的

led.h

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#include "look_config.h"

#include <look.h>

#include <instantiate>

#include"M0Base.h"



// 任务类 task_led_t 的定义

class task_led_t : public task_t {

public:

        task_led_t() __OPT_ATTR__;        // 构造函数

        

protected:

        void routine();                // 任务例程

};



// 任务类 task_led_t 的构造函数

__OPT_INLINE__ task_led_t::task_led_t()

{

        // TODO: 在此初始化 task_led_t 的类成员

  LedIoOpen();



}



class task_led2_t : public task_t {

public:

        task_led2_t() __OPT_ATTR__;        // 构造函数

        

protected:

        void routine();                // 任务例程

};



// 任务类 task_led_t 的构造函数

__OPT_INLINE__ task_led2_t::task_led2_t()

{

        // TODO: 在此初始化 task_led_t 的类成员

  LedIoOpen();

}



extern instantiate::task<task_led2_t, LOOK_STACK_SIZE> task_led2;

extern instantiate::task<task_led_t, LOOK_STACK_SIZE> task_led;

led.cpp

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#include "led.h"

#include <NUC1xx.h>

#include"NUC1xxM051Seriescfg.h"

#include"M0Base.h"







// 任务类 task_led_t 的例程

void task_led_t::routine()

{

        // TODO: 在此编写 task_led_t 例程的内容

  

        while (true) {

      for(uint8_t i=BIT0;i<BIT4;i<<=1 )

      { 

        LedSet(i);

        DrvSYS_Delay(100000);

      }

      scheduler.yield(); //当前的任务进入就绪态，调度下一个任务

      

                  // TODO: 在此编写 task_led_t 例程的内容

        }

}



void task_led2_t::routine()

{

  while (true){   

      for(uint8_t i=BIT3;i>0;i>>=1 )

      {

        LedSet(i);

        DrvSYS_Delay(100000);

      }

      scheduler.yield(); //当前的任务进入就绪态，调度下一个任务

                  // TODO: 在此编写 task_led_t 例程的内容

  }

}



#ifdef LOOK_SCHEDULING_PRIORITY

instantiate::task<task_led_t, LOOK_STACK_SIZE> task_led(0);

instantiate::task<task_led2_t, LOOK_STACK_SIZE> task_led2(1);

#else

instantiate::task<task_led_t, LOOK_STACK_SIZE> task_led;

instantiate::task<task_led2_t, LOOK_STACK_SIZE> task_led2;

#endif

LOOK有6中调度算法，我这里简单的用了协作调度，时间片轮也试了下，其他调度就不怎么清楚了，
在协作调度中，任务结束后调用scheduler.yield(); 可进入下一个任务，
在时间片轮则是不调用scheduler.yield(); 当时间到就会进入下一个任务

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//*** <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>> ***

// <o> 调度算法

//                <0=> 协作(Co-operative)

//                <1=> 时间片轮转(Round-Robin)

//                <2=> 固定优先级(Fixed Priority)

//                <3=> 最早截止期优先(Earliest Deadline First)

//                <4=> 多级队列(Multi-Level Queue)

//                <5=> 多级队列+时间片轮转(Multi-Level Queue & Round-Robin)

#define LOOK_SCHEDULING_VAL                0

先写这么多，虽然弄出来了，不过很多东西只是了解点皮毛，看来还有好多要像大叔和John lee老师