[应用相关] 笔记---FreeRtos系统中外设中断优先级设置的要点

//// 中断配置，优先级大小不能乱配置

HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 0, 0);

HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);



void USART1_IRQHandler(void)

{

        uint32_t                 flag=0;

        BaseType_t        pHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

        

        flag = __HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_IDLE); 

        if((flag != RESET))

        {

                __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);

                huart1.Instance->SR;  

                huart1.Instance->DR;



                HAL_UART_DMAStop(&huart1);

                xQueueSendFromISR(UrtK125RcvQueue, DrvUsartRcvBuf, &pHigherPriorityTaskWoken);

                portYIELD_FROM_ISR(pHigherPriorityTaskWoken);

        }

}

#if( configASSERT_DEFINED == 1 )



        void vPortValidateInterruptPriority( void )

        {

        uint32_t ulCurrentInterrupt;

        uint8_t ucCurrentPriority;



                /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */

                __asm volatile( "mrs %0, ipsr" : "=r"( ulCurrentInterrupt ) );

                //// ulCurrentInterrupt 调试显示为53



                /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */

                if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )

                {

                        /* Look up the interrupt's priority. */

                        ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];

                        //// 当串口优先级设置小于5时，ucCurrentPriority的值小于0x50,导致下面的宏断

                        //// 言configASSERT条件值"==0"，进而卡住

                        //// 当串口优先级设置大于等于5时，ucCurrentPriority的值大于等于0x50,下面的

                        //// 宏configASSERT条件值"==1"，所以不会卡住



                        /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for

                        an interrupt that has been assigned a priority above

                        configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API

                        function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called

                        from interrupts that have been assigned a priority at or below

                        configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.

                        //// 如果一个调用FreeRtos安全ISR API接口的中断ISR优先级分配大于

                        //// configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（即中断优先级值小于

                        //// configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，因为FreeRtos中值越小优先级越高），

                        //// 下面的断言就会失败。FreeRtos安全ISR API接口必须只能在优先级分配大于

                        //// configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断ISR中调用

                        

                        Numerically low interrupt priority numbers represent logically high

                        interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must

                        be set to a value equal to or numerically *higher* than

                        configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.

                        //// 数值小的中断优先级逻辑上具有高的中断有限权，因此设置时，中断的优先级

                        //// 值必须必configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY大



                        Interrupts that        use the FreeRTOS API must not be left at their

                        default priority of        zero as that is the highest possible priority,

                        which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,

                        and        therefore also guaranteed to be invalid.

                        //// 使用FreeRTOS API的中断的优先级禁止使用其0的认值，因为此时中断优先级最

                        //// 高，0值的优先级必然大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，因此也必

                        //// 然无效



                        FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure

                        interrupt entry is as fast and simple as possible.

                        //// FreeRTOS为了确保中断入口尽可能的快和简单，因此分离了线程ISR API接口



                        The following links provide detailed information:

                        http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html

                        http://www.freertos.org/FAQHelp.html */

                        configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority ); //// 程序卡住位置

                        //// ucMaxSysCallPriority值为0x50

                }



                /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits

                that define each interrupt's priority to be split between bits that

                define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define

                the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined

                to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if

                this is not the case (if some bits represent a sub-priority).



                If the application only uses CMSIS libraries for interrupt

                configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M

                devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the

                scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries

                assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value

                of zero will result in unpredicable behaviour. */

                configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );

        }



#endif /* configASSERT_DEFINED */