主控芯片是扫地机器人控制系统的核心，完成控制系统的数据处理和逻辑
运算任务，主要功能有:使用WIFI模块实现和上位机的通讯，读取超声波、
红外、MPU60_50等传感器的数据，根据获取的外部环境信息进行计算，再以
PWM波的形式将控制信号输出给电机驱动，控制扫地机器人运行。可以看出主
控芯片性能对控制系统的重要性。
本课题采用的是STM32F103ZET6作为MCU，它拥有的资源包括:64KB
SRAM, _512KB FLASH, 2个基本定时器、4个通用定时器、2个高级定时器、
2个DMA控制器(共12个通道)、3个SPI, 2个IIC , 5个串口、1个USB,
1个CAN, 3个12位ADC, 1个12位DAC, 1个SDIO接口、1个FSMC接
口以及112个通用IO口〔36-38]。其接口和计算性能完全满足传感器接入和扫地
机器人控制的需要。
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