说实话，AVR单片机挺好用，编程方便，稳定性也不错。自2005年以来，只要是项目允许就一直使用AVR单片机，自我感觉还算熟练。起码有很多现成的模块可以使用，组合起来实现功能也方便，但很多时候又是所谓的经验害死人。这次因智能营销机器人项目需要两个串口通信，也为日后升级方便，倒霉催的选择了ATmega324pa单片机，入坑开始，纯粹是所谓的经验害死人。1)AVR单片机有三个地方需要注意，第一个就是ATmega128引脚功能默认兼容ATmega103，这个需要使用关闭才能使用ATmega128的全部功能，并且其ISP口使用的是SPI而不是UART0，这个尤其需要当心;第二个就是需要关闭JTAG功能，否则引脚复用功能无法使用;第三个就是ATmega164,ATmega324和ATmega644等双串口单片机具有CKDIV8熔丝位，就是把内部时钟8分频的一个熔丝位，写串口通信时尤其当心这个熔丝位，害死人的。
2)作者以前使用ATmega8和ATmega16的TWI驱动DAC5571，非常好用，程序也非常简单，这次的智能营销机器人驱动板上也想当然的直接选用了DAC5571，电气原理图和封装直接拿过来使用，于是直接入坑。原来跑的及其欢快的程序卡壳了，编译很好，无任何警告信息，更无错误信息。使用UABASP烧入之后，根本就无电压输出，也没有出发设置的错误和报警警告。还把SZLCSC骂了很多时间，骂他们卖假货。查了很长时间，突然醒悟，不是我的程序出了问题吧? 查以前使用的twi.h，查DAC5571时序，没有问题啊，查熔丝位，也没有问题啊，这就fuck了。无奈之下，重新读代码也比较以前书写的代码，都无问题。那是什么问题? 买到假货了?SZLCSC不会这么干吧，兜兜转转之后重新审视自己的代码，最终定位在twi.h问题上。好吧，开干。这就是倒霉催的，放着好好的twi.h不用，非要自己写。这次使用WinAVR标配的twi.h头文件，重新写代码，注意DAC5571时序，先地址，再数据高位，最后数据低位，开工，两个DAC5571工作好的很。
当然了，这仅仅是DAC5571的测试代码，一个地址是0x98，一个是0x9A。
#include <avr/io.h>
#include <avr/power.h>
#include <util/delay.h>
#include <util/twi.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//#define TWI_ADDRESS 0x98
//#define TWI_DATA 200
/*************主模式TWI 操作部分*************开始**************/
//总线上起动停止条件
void twi_stop(void)
{
TWCR = _BV(TWINT) | _BV(TWSTO) | _BV(TWEN);
}
//总线上起动开始条件
uchar twi_start(void)
{
TWCR = _BV(TWINT) | _BV(TWSTA) | _BV(TWEN);
while ((TWCR & _BV(TWINT)) == 0) ;
return TW_STATUS;
}
//写一字节
uchar twi_writebyte(uint c)
{
TWDR = c;
TWCR = _BV(TWINT) | _BV(TWEN);
while ((TWCR & _BV(TWINT)) == 0);
return TW_STATUS;
}
void twi_speed_set(uchar uaddress, uchar udatain)
{
twi_start();
twi_writebyte(uaddress);
twi_writebyte(udatain>>4);
twi_writebyte((udatain<<4) & 0xf0);
twi_stop();
}
int main(void)
{
//便能 SCL、SDA 引脚内部上拉电阻
DDRC=(0<<PC0) | (0<<PC1);
PORTC=(1<<PC0) | (1<<PC1);
power_twi_enable();
TWSR=0x00;
TWBR=0x20;
TWAR=0x00;
TWCR=0x04;
twi_speed_set(0x9A,50);
_delay_ms(30);
twi_speed_set(0x98,150);
while(1);
return 1;
}
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