躁关节假肢的控制需要精准的位置的稳定的力矩，因此就需要使用闭环控制。闭环
控制系统是一种自动控制系统，其中包括功率放大环节和反馈环节，这种控制系统根据
输出变量与输入变量的偏差控制系统输出。根据期望目标与当前输出值的偏差，控制器
经过控制算法计算得到要输出的控制指令，经放大器放大后，驱动伺服电机，通过同步
带轮减速后带动滚珠丝杆旋转，滚珠丝杠上的螺母驱动L型串联执行器，从而带动足部
运动。当前输出值的反馈需要角度传感器与力矩传感器的测量信号，这些信号与期望值
进行比较，得到差值，直至差值为零时，电机才停止运动。以此往复的实时控制着踩关
节的运动。
闭环控制系统中，有单闭环控制系统与双闭环控制系统。单闭环控制系统中，由于
没有电流的反馈，电机转速的动态响应控制性能较差，不能满足调速性能要求较高的场
景。为了使假肢控制的过程中，在最大电流的约束下，可以较好的控制直流电机的速度
与输出力矩，就引入了转速、电流负反馈双闭环(转速环、电流环)直流调速系统，该
系统的特点是动态响应快、抗干扰能力强[}4}}s}。这其中包括了由于速度调节的转速调节
器与用于电流调节的电流调节器，两者之间串级连接，使得在假肢转动起动时，转速调
节器饱和，不发挥作用，而电流环调节器起主要作用，用以调节起动电流并使之保持最
大值，使得转速线性变化，迅速上升到给定值;在电动机稳定运行时，转速调节器退出
饱和状态，开始起主要调节作用，使转速跟随给定信号变化，电流环跟随转速环调节
电动机的电枢电流以平衡负载电流。在假肢的控制中不仅需要角度反馈，也需要力矩反
馈，所以假肢的控制方案中选择双闭环反馈控制。
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