壁面清洁机器人通过步进电机实现爬行和行进，子机中用直流电机驱动清洁机构进
行清洁。STM32F1系列内置有定时器，需要用定时器产生频率可调的脉冲经过驱动器
转换驱动步进电机旋转，同时设计直流电机驱动电路用于驱动直流电机。
子机器人与母机器人均采用步进电机作为驱动电机，以子机为例，每个驱动接口需
要与步进电机驱动器上三个端口相连，PUL+, PUL-, DIR+, DIR-, EN+, EN-o PUL+,
DIR+, EN+连接+_SV} PUL-, DIR-, EN一分别连接芯片的I/O口，其中PUL一控制电机转
速，DIR一控制电机旋转方向。考虑到需要较强的抗干扰能力，如果直接将I/O口连接驱
动器会使芯片消耗过多的电流和受到干扰影响，因此通过输出口光祸连接驱动器，由于
PUL一需要输入高速脉冲，选用高速光祸HCPL-2630，该芯片集成两路光祸，输出速率
可达l OM。具体驱动电路如图4-7所示。
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