自动控制过程中单个子机清洁过程分为上墙、上爬清洁、回程清洁、回退至母机，
上墙时子机需要从母机器人上爬至墙面，通过姿态传感器判断倾角变化，判断是否上墙
结束。结束后子机进行自动运行清洁，通过前端导向传感器判断是否到顶，机器人到顶
后返回，过程中持续清洁，当由后端避障传感器判断是否即将到达地面(如果此时母机
器人的位置在其正下方，也是通过这种方式判断)，最后发出完成信号，由母机器人自
动导航到达下方，子机器人回退至母机器人同时根据姿态传感器判断是否完成该动作，
子机器人清洁过程如图_5-14所示。每次当母机器人上四轴飞行器时即第一阶段完成时刻，
母机器人处于自由状态，当有子机发出结束信号，母机器人抵达该位置，搬运该子机往
未清洁区域进行清洁，清洁对象为最接近该位置的未清洁区域。
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