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基于IPM05F 3Sh板:FOC电机控制400V无感有感编码器所有设计资...

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楼主: mmuuss586
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mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:09 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览
在对应的存放目录下,打开生成的MDK工程文件

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22
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:11 | 只看该作者
编译输出设置(可以加快编译时间,如果需要跟踪代码要是要打钩)

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23
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:12 | 只看该作者
添加芯片FALSH的加载算法

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24
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:14 | 只看该作者
编译程序

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mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:15 | 只看该作者
点击load下载程序(先连接好线和电源,再通电)。

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26
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:18 | 只看该作者
正常下载程序后,通过按板子的蓝色按钮,即可启动电机;
或通过WOROBENCH的在线调试界面调试,选择相应的串口,波特率设置为115200

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27
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:19 | 只看该作者
正常转

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28
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:24 | 只看该作者
2.1编码器接口生成工程设置补充说明
电机参数界面设置

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29
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:24 | 只看该作者
反馈接口启动接口设置,选择为编码器模式

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30
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:26 | 只看该作者
启动设置(电流可以根据实际需要设置大些)

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mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:27 | 只看该作者
DA输出看相电流设置

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mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:30 | 只看该作者
无感启动电流波形


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33
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:30 | 只看该作者
三、调试补充说明
首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。

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34
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:31 | 只看该作者
如果启动后立即出现硬件过流保护,可能由以下原因导致:
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,

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35
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:31 | 只看该作者
但报启动失败故障,这时:
• 需要减低加速率,或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作,但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误,可能由以下原因导致:
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题:
   • 提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下方法:
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:
   • 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

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36
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:32 | 只看该作者
四、开源补充说明
    如果确实需要原理图和PCB的用户,请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢!

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37
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-29 18:32 | 只看该作者

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38
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-30 09:59 | 只看该作者

自己支持下

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39
whtwhtw| | 2019-7-30 14:20 | 只看该作者
牛批

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40
mmuuss586|  楼主 | 2019-7-31 09:33 | 只看该作者

感谢支持

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