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无刷电机动力强，效率高，负载能力强，耗电量大，需要较大较结实的机架。目前主流的中、大型多轴飞行器均采用无刷电机作为动力电机[[19]。无刷电机需要通过相对应的电子调速器电路对其进行驱动和控制，控制起来较为复杂，成本也比较高。而且由于动力大，需要一个更为专业和更多防护的开发调试和测试环境，否则存在一定安全性问题，调试过程中容易有安全隐患，比如容易被螺旋桨打伤。空心杯电机具有体积小、质量小、转速高、节能、驱动简便、控制简单、精度高等优点[[18]，非常适合用于微型小型的四轴飞行器。但是其拉力较弱，负载能力也比较弱。但是可以通过减速齿轮组来转换力矩，使之具有一定的起飞拉力。因为是本课题是以低成本通用化小型四轴飞行器的为目标的，所以本次设计采用的是空心杯电机，通过减速齿轮组来提升拉力。本课题使用的空心杯电机额定电压3.3V，最大电流为1.2A,最大功率达到2.6W，额定转速34000，单电机最大拉力可达到S.**电机驱动电路如图3-S, |
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