|
采用实测尝试法进行PID参数的整定。实测尝试法是根据PID控制器三个参数对一于我们的系统的控制性能的影响，一边观察数据曲线，一边修改PID的二个参数，直至收敛控制和静态差能够达到我们的设计要求为止(一般要求是无超调，振荡小，无静态差的要求)。比例系数kp越大，系统的响应速度越快。但是比例系数Kp过大，会让系统调节时出现较大的超调量，超调会引起振荡，严重系统的稳定性。此时将积分系数ki降低，使积分部分的作用增加，可以将超调量降低，减小振荡。但是此时相应速度降低了。现在可以引入微分系数Kdo从0慢慢增大Kd，目的是加快系统响应纠正偏差的速度，同时还能进一步减小超调，消除振荡。根据PID参数对控制过程的影响，我们的整定过程按照先调整比例、然后调节积分、最后加入微分的步骤来进行PID参数的整定 |
楼主
