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STM32做CANOPEN主站与从站的开发

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楼主: wangjiahao88
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41楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:18 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览

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42楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:18 | 只看该作者
    TwinCAT配置工作站与Beckhoff设备之间的连接通过以太网双绞线相连，事实上构
成了EtherCAT主从站连接，EtherCAT是Beckhoff开发的工业以太网协议，在这种连接
中，配置工作站的网卡与TwinCAT构成了EtherCAT主站，配置的设备例如EK1100总
线藕合器是EtherCAT从站。EK1100总线藕合器的功能是实现EtherCAT信号与K-BUS
信号之间的转换。
    EL6751是Beckhoff的CANopen主站端子，可以实现简单的CANopen主站管理功能。
EL6751通过总线藕合器EK1100与TwinCAT配置工作站相连，从而使得TwinCAT能够
对EL6751进行配置。图_5-2是EL6751的配置界面。

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43楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:19 | 只看该作者

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44楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:22 | 只看该作者
    从上图可以看出，EL6751能被配置的参数很少，这意味着EL6751只能实现很简单
的主站功能。TwinCAT能对EL6751进行配置意味着TwinCAT能通过EL6751间接地与CAN
网络交换数据，实现了EtherCAT设备与CANopen设备之间的通讯。
    本次实验方案是用嵌入式主站替代EL6751，与从站端子LC_5100相连接，并且
LC_5100与Beckhoff输入端子KL1408以及输出端子KL2408相连，主站接收到KL 1408
的输入数据后，进行简单的逻辑操作，将结果输出给输出端子KL2408，由于I/O端子
的每个输入输出端口都有标识端口状态的指示灯，因此很容易验证主站的通讯功能，此
外，主站还要实现EL6751的管理功能。
    本次的实验步骤为:阅读EL6751与LC_5100的产品说明书，了解两者对象字典的
设置及功能特点;将EL6751与LC_5100及输入输出端子相连接组成小系统，使用ZLG
的USB-CAN适配器及CANTest软件如图5-3监控系统上电、输入输出及TwinCAT对EL6751
的配置过程并截取整个过程中的通讯报文。

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45楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:23 | 只看该作者

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46楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:23 | 只看该作者

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47楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:41 | 只看该作者

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48楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:47 | 只看该作者
    STM32嵌入式从站通过与台达CANopen主站通讯来验证其功能。
    台达CANopen主站通过台达的CANopen通讯模块DCPCOPM-SL来实现，DCPCOPM-SL
是运行于台达SV PLC主机上的CANopen模块，是SV PLC与CANopen网络连接的接口。
DCPCOPM-SL主站模块负责将PLC数据传送到总线上的从站，同时将总线上各个从站收
集返回的数据传回PLC，实行数据交换。
    根据SV PLC产品说明，DCPCOPM-SL CANopen主站符合了DS301通讯与DS402设备
规范，用于支持运动控制PLC通讯，主站支持NMT主站管理服务、心跳报文与节点保护
机制、支持PDO服务以及PDO事件触发、事件触发同步周期及同步非周期的传输方式。
DCPCOPM-SL主站支持PDO的位映射，不支持SDO服务器端功能，只最多支持3个客户
端SDO服务。Delta CANopenBuilde:配置软件通过DCPCOPM-SL主站直接对CANopen网
络进行组态。图5-6是Delta CANopenBuilde:配置软件的界面。

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49楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:47 | 只看该作者

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50楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:48 | 只看该作者
    嵌入式从站实现基本的CANopen从站功能:节点状态机控制，过程数据发送和SDO
功能，在应用层对PDO数据进行简单处理。由于主站不支持SDO服务器端功能，相应的
控制器从站不支持客户端功能，即DCPCOPM-SL主站能够对进行嵌入式控制器从站对象
字典进行访问，而嵌入式控制器从站不能访问主站的对象字典。
    控制器从站对象字典的通讯参数在软件中配置，并且与DCPCOPM-SL主站连接，
DCPCOPM-SL主站通讯参数在 Delta CANopenBuilde:中配置，保证主从站通讯参数配置
一致，以保证通讯正常进行。图5-7是DCPCOPM-SL主站配置的操作界面。

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51楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:49 | 只看该作者

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52楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:49 | 只看该作者

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53楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 16:54 | 只看该作者

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54楼
wangjiahao88|  楼主 | 2019-8-20 17:17 | 只看该作者
    工业以太网通信带宽可达100Mbps甚至于1000Mbps，并且有成熟完善的时钟同步
机制与网络延迟预测模型，能实现很小的运动控制周期及具有很好的稳定性，因此基于
工业以太网的CANopen网络化多轴同步运动控制系统是运动控制网络的发展方向，下
一步应该在这方面努力研究，开发出基于工业以太网的CANopen运动控制网络。

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55楼
晓伍| | 2019-9-19 11:20 | 只看该作者
非常感谢楼主分享

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八层楼| | 2019-9-19 11:27 | 只看该作者
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观海| | 2019-9-19 11:31 | 只看该作者
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58楼
heimaojingzhang| | 2019-9-19 11:57 | 只看该作者
非常好的资料

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59楼
keaibukelian| | 2019-9-19 12:02 | 只看该作者
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paotangsan| | 2019-9-19 12:03 | 只看该作者
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