主控芯片作为伺服控制系统的控制核心，不仅要完成对数据的采集、分析、处
理，同时还要对其他硬件模块进行控制。目前，伺服控制系统选用的控制芯片主要
有单片机、ARM和DPS。对本文研究的系统来说，需要进行大量的数据处理、坐
标转换和角度解算，因此对控制芯片的计算能力要求比较高，同时考虑到成本问题，
本系统选择了STMicroelectronics公司的ARM处理器作为主控芯片，型号为
STM32F103。下面简单的介绍了该处理器的一些特点。
STM32处理器使用了ARM 32位的Cortex-M3内核，工作频率最高可达72MHZ,
在存储器的0等待周期访问时可达1.2_SDMips/MHZ，支持单周期乘法和硬件除法。
同时具有从32K到_512K字节的闪存程序存储器和最大64K字节的SRAM，支持用
户大量的程序和数据存储。具有7个DMA模块，支持的外设有ADC，定时器，SPI,
I2C和DMA等，可以大大的节约了CPU资源。STM32处理器同时还具有3个USART
接口，80多个快速IO口，以及7个定时器，能支持用户完成复杂的控制系统「23][24]
本系统所需要的控制芯片资源有:
}1)系统采用了三个步进电机，驱动每个步进电机需要6个数字IO口;
}2)信标接收机需要2个采样通道完成和差信号采样;
(3)天线限位开关总共4个，每个需要返回一路信号;
(4)通过串口与惯导系统通信，因此需要占用一路串口;
(5)编码器一共3个，读取每个编码器信息需要3个数字IO口。
综上所述，系统所选的控制芯片至少应该有3 _5个IO口，STM32F103完全满足
系统需求，同时考虑到后期其他外部模块的添加，设计电路时，芯片应预留多个IOo
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