1.单片机时钟初始化设置。包括主系统时钟、子系统时钟和辅助系统时钟的设
置。
2.引脚功能初始化。单片机根据与其引脚连接的外围电路功能确定引脚选用基
本功能或复用功能。其中PDO}PD 12与三个步进电机驱动芯片相连用来驱动步进电
机;PA9}PA10通过RS232电平与IMU610通信，PA2}PA3通过RS232与上位机通
讯;PC3用来采集卫星信标信号等。
3.外设初始化。主要指串口、ADC等外设的初始化，系统通过RS232串口与惯
导系统进行通信，串口的初始化包括波特率、数据位，起始位和终止位设置;系统
通过AD采样模块采集信标接收机信号，对AD采样的初始化包括采样模式和采样
周期的设置。
4.定时器初始化。本文采用了3个定时器，TIM1, TIM3和TIM4，其中TIM3
产生2ms中断，用来做AD采样和系统伺服周期选择;TIM 1, TIM4产生PWM波
形输出给驱动芯片用于步进电机控制。
_5.中断初始化。系统采用的中断有_5种，天线轴限位中断、串口DMA中断、
串口中断、定时器中断和光电编码器零点中断，中断初始化完成后，
6.全局变量初始化。系统用到的全局变量主要包括控制器参数和各模块之间的
传递数据等。
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