freertos如何实现合并阻塞与非阻塞任务

只看该作者 · 2019-12-11 10:07

在优先级 osPriorityIdle上创建两个任务。这两个任务只是不停地打印输出字符串，然它什么事情也不做。
第三个任务创建在优先级 osPriorityLow 上，高于另外两个任务的优先级。这个任务虽然也是打印输出字符串，但它是周期性的，所以调用了osDelayUntil()，在每两次打印之间处于阻塞态。
但最后的结果是一直打印任务3的内容，并没有出现两者交替打印的现象。
本人刚刚自学freertos ,不知问题出现在哪里，请懂freertos的大神指教一二。

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 /* definition and creation of myTask01 */

  osThreadDef(myTask01, StartTask01, osPriorityIdle, 0, 128);

  myTask01Handle = osThreadCreate(osThread(myTask01), NULL);



  /* definition and creation of myTask02 */

  osThreadDef(myTask02, StartTask02, osPriorityIdle, 0, 128);

  myTask02Handle = osThreadCreate(osThread(myTask02), NULL);



  /* definition and creation of myTask03 */

  osThreadDef(myTask03, StartTask03, osPriorityLow, 0, 128);

  myTask03Handle = osThreadCreate(osThread(myTask03), NULL);

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/* USER CODE BEGIN Header_StartTask01 */

/**

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]  Function implementing the myTask01 thread.

  * @param  argument: Not used 

  * @retval None

  */

/* USER CODE END Header_StartTask01 */

void StartTask01(void const * argument)

{



  /* USER CODE BEGIN StartTask01 */

  /* Infinite loop */

        

  for(;;)

  {

    printf("task01 is runnning\r\n");

                //osDelay(1);

  }

  /* USER CODE END StartTask01 */

}



/* USER CODE BEGIN Header_StartTask02 */

/**

* @brief Function implementing the myTask02 thread.

* @param argument: Not used

* @retval None

*/

/* USER CODE END Header_StartTask02 */

void StartTask02(void const * argument)

{

  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

                printf("task02 is runnning\r\n");

    //osDelay(1);

  }

  /* USER CODE END StartTask02 */

}



/* USER CODE BEGIN Header_StartTask03 */

/**

* @brief Function implementing the myTask03 thread.

* @param argument: Not used

* @retval None

*/

/* USER CODE END Header_StartTask03 */

void StartTask03(void const * argument)

{

  /* USER CODE BEGIN StartTask03 */

  /* Infinite loop */

        portTickType xLastWakeTime;

        const portTickType xDelay5ms = pdMS_TO_TICKS(1000UL);

        xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

  for(;;)

  {

    printf("task03 is runnning\r\n");

                osDelayUntil(&xLastWakeTime,xDelay5ms);

                //osDelay(1);

  }

  /* USER CODE END StartTask03 */

}