STM32设计的机器人的3D打印机

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另一类是采用的喷头式粉末成型技术的3D打印机。该技术通过对每一层石
膏或树脂粉的粘合来实现，这样逐层堆积完成整个模型的打印[i }}。该技术可以将
塑料、蜡状物和热固性树脂加入到粉末中一起打印，使打印件有一定的强度，另
外它可打印全色彩原型或具有弹性的部件。

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楼主现在还在研究3D打印机吗？现在会不会已经落伍了？

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SCARA手臂式3D打印机的运动主要靠关节的旋转，包括大臂的旋转和小
臂的旋转。这个两个关节的传动采用步进电机和同步带的传动方式，同步带有恒
定的传动比，而且带薄而轻，具有较强的抗拉强度。打印机Z轴的升降，采用了
直径12mm、螺距2~的T型丝杠，这样打印机的传动精度较高，且丝杠的自
锁功能能防止手臂受重力作用向下滑落。
通过对各类传动系统的比较，本设计采用同步带传动，带传动属于挠性传动，
由主动轮、从动轮组成。啮合型同步带带传动，传动相对较为平稳，结构相对简
单，性价比较高，而且能够缓冲吸振。同步带啮合处不会产生相对滑动，传动性
能与摩擦型带相比有很大的提高。
3D打印机的性能主要由机构的工作空间和定位精度决定，工作空间如图2-6
所示。SCARA机器人的工作空间取决于两个因素:一是大臂和小臂的长度，二
是大臂和小臂分别能转动的角度。SCARA手臂式3D打印机的工作空间甚至可
以超过其自身体积大小，所以它的工作空间远大于X-Y Z三轴式普通3D打印机
的工作空间。在定位精度方面，由于S CARA机器人具有良好的平面定位精度，
Z轴方向在丝杠带动下可沿导轨实现手臂的垂直上下运动。如果机械臂末端加装
柔性手腕，可以使S CARA机器人有更好的通用性。SCARA平面关节式机器人
早己广泛应用于电器装配、制造装配和机械加工等行业中，S CARA机器人深受
用户的认可，受良好口碑的影响，其需求量在不断上升。

只看该作者 · 2020-4-25 21:01

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别搞了 3D打印机基本上都是arduino的架构！

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arduino 的兼容性不是更好吗？

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2、挤丝控制模块
挤丝控制模块需要控制送丝步进电机、散热风扇和挤丝头温度等。挤丝头位
置的散热风扇是用来降低挤出机中喉管的温度，防止打印材料在喉管中的倒流现
象。
挤丝头的温度控制是对挤丝机丝嘴位置导热块温度的调节，为了保证材料在
挤丝头中以适当的温度熔化。如果温度过低，材料挤出阻力加大，打印效果受到
影响。如果喷丝嘴温度过高，打印材料遇到高温将烧毁，烧毁的废料有可能会堵
死喷嘴。
3、运动控制模块
运动控制模块是将G-code指令转换成3D打印机的内部指令，再把这些指
令转换成相应数量的脉冲发送给步进电机驱动器，来驱动步进电机的转动，进而
实现3D打印机机械臂的空间运动，运动轨迹是根据模型生成的实体结构路径。
4、人机交互控制模块
人机交互模块包括SD卡读取模块和3个按键。在特殊场合下，若打印机不
能直接和计算机之间连接，为了实现脱机打印，可以将生成的G-cod。文件拷贝
打SD卡中。然后，通过SD卡读取模块即可实现3D打印机的脱机独立打印功
能。按键可以用来选择打印文件，设置打印机参数等。

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5、其他模块的控制
打印机系统还要对工作平台温度进行控制，加热的工作平台也叫热床，由于
FDM型3D打印机是热熔材料逐层打印的，受热胀冷缩的影响，如果打印件与
工作平台接触的部分冷却变形就可能使已打印部分模型脱离平台，模型打印失
败。因此，为了解决这一问题，采用热床的形式，对工作平台进行加热并保持一
定的温度，就可以使打印材料贴附在平台上，避免打印件脱离平台。
另外，为了保证打印工件的精确度，在每次打印开始前，打印都要控制喷头
进行回零操作，也就是回到系统的绝对坐标系零点，这样就可以保证机械部分不
超出限位，所打印工件处于打印机工作平板的合适位置。
对模型冷却控制主要是采用风扇的形式，对己打印出的工件表面的冷却速度
进行控制。打印喷头挤出的材料冷却需要一定的过程，不能过快也不能过慢。受
热胀冷缩因素影响，冷却过快会导致工件收缩变形，而冷却速度过慢，影响打印
件成型精度。打印时要根据打印材料和环境因素，综合考虑设置冷却风扇转速。

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