基于STM32CubeIDE搭建开发环境 --- 移植FreeRTOS

只看该作者 · 2020-5-10 09:17

本博客中示例代码下载路径: https://github.com/maziot-stm32/A1/releases/tag/v0.5

作者：mz8023yt
链接：https://www.jianshu.com/p/04af0f32f441
来源：简书
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只看该作者 · 2020-5-10 09:18

移植策略
移植 FreeRTOS 到 STM32CubeIDE 工程, 有两个策略:

1、参考野火的文档, 从官网下载源码, 手动移植到 A1 工程中.
2、直接在 STMCubeIDE 创建工程的时候, 勾选 FreeRTOS 组件.

只看该作者 · 2020-5-10 09:18

由于使用 STMCubeIDE 自带的 FreeRTOS 组件必须要使用 CMSIS 二次封装后的接口(上图下拉列表项), 这里我选择策略1, 基于野火的文档, 手动移植官网源码.

只看该作者 · 2020-5-10 09:19

前期准备
需要准备好以下资源:

1、FreeRTOSv9.0.0.zip 源码包
2、《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战—基于STM32》
3、野火提供的 FreeRTOSConfig.h 文件

这些资源我都已经上传到 github 上的资源仓库中, 仓库路径: https://github.com/maziot-stm32/A1.Resource

只看该作者 · 2020-5-10 09:19

移植FreeRTOS
移植的步骤概述:

1、解压 FreeRTOSv9.0.0.zip 源码包

2、在工程中 MAZ_Vendors 目录下创建 FreeRTOS 目录, 并按照下图结构依次创建 include、portable/GCC/ARM_CM3、portable/MemMang、source 目录

只看该作者 · 2020-5-10 09:20

3、将解压后 FreeRTOS 源码中 source/include、source/portable/GCC/ARM_CM3、source/portable/MemMang、source 目录下的文件拷贝到工程对应目录中. 将 A1.Resource 中提供的 FreeRTOSConfig.h 拷贝到 MAZ_Vendors/FreeRTOS 目录下.

只看该作者 · 2020-5-10 09:21

4、修改 stm32f1xx_it.c 文件
删除 SVC_Handler 和 PendSV_Handler 函数,
修改 SysTick_Handler 函数,
添加使用的API接口对应的头文件

复制

#include "FreeRTOS.h"

#include "port.h"

#include "task.h"



#if 0 // 删除 SVC_Handler 和 PendSV_Handler 函数

/**

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url] This function handles System service call via SWI instruction.

  */

void SVC_Handler(void)

{



}



/**

  * @brief This function handles Pendable request for system service.

  */

void PendSV_Handler(void)

{



}

#endif



/**

  * @brief This function handles System tick timer.

  */

void SysTick_Handler(void)

{

    HAL_IncTick();

#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )

    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) {

#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */

        xPortSysTickHandler();

#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )

    }

#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */

}

只看该作者 · 2020-5-10 09:21

5、最后, 编译并解决编译错误.

至此 FreeRTOS 移植结束. 准确的说, 只能说 FreeRTOS 集成结束, 因为配置文件我们使用的是野火配置好的 FreeRTOSConfig.h 文件, 板级支持文件我们使用的是 ST 为 FreeRTOS 编写好的 port.c 文件. 我们仅仅只是代码的搬运工.

只看该作者 · 2020-5-10 09:22

创建点灯task
FreeRTOS 移植好了, 现在得跑一个 Demo 验证下是否移植 OK.
这里依然使用是 STM32F103RC 最小系统板点个灯验证.

只看该作者 · 2020-5-10 09:22

在 main.c 添加如下代码:

复制

#include "main.h"

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"



static TaskHandle_t MAZ_App_led_tsk_handle = NULL;

static void MAZ_App_led_task(void *pvParameters);



#define LED0_Pin        GPIO_PIN_8

#define LED0_GPIO_Port  GPIOA

#define LED1_Pin        GPIO_PIN_2

#define LED1_GPIO_Port  GPIOD



#define LED_ON          GPIO_PIN_RESET

#define LED_OFF         GPIO_PIN_SET



/**

 * @brief  Init led

 * @retval None

 */

void led_init(void)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = { 0 };



    /* GPIO Ports Clock Enable */

    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();



    /*Configure GPIO pin : LED0_Pin */

    GPIO_InitStruct.Pin = LED0_Pin;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

    HAL_GPIO_Init(LED0_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);



    /*Configure GPIO pin : LED1_Pin */

    GPIO_InitStruct.Pin = LED1_Pin;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

    HAL_GPIO_Init(LED1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

}



/**

 * @brief  The application entry point.

 * @retval int

 */

int main(void)

{

    HAL_Init();

    SystemClock_Config();

    MX_GPIO_Init();

    led_init();



    BaseType_t xReturn = pdPASS;

    xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t) MAZ_App_led_task,

                          (const char*) "MAZ_App_led_task", (uint16_t) 512,

                          (void*) NULL, (UBaseType_t) 2,

                          (TaskHandle_t*) &MAZ_App_led_tsk_handle);

    if (pdPASS == xReturn)

        vTaskStartScheduler();



    return -1;

}



static void MAZ_App_led_task(void *parameter)

{

    while (1)

    {

        HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, LED_ON);

        HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, LED_ON);

        vTaskDelay(200);

        HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, LED_OFF);

        HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, LED_OFF);

        vTaskDelay(200);

    }

}