四相步进电机驱动

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 * [url=home.php?mod=space&uid=288409]@file[/url]     main.c

 * [url=home.php?mod=space&uid=895143]@version[/url]  V1.00

 * $Revision: 3 $

 * $Date: 19/06/20 10:26a $

 * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]    NUC230_240 Series GPIO Driver Sample Code

 *

 * [url=home.php?mod=space&uid=536309]@NOTE[/url]   PA0~PA3(PIN71~PIN74) will output signal to driver stepmotor

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#include <stdio.h>

#include "NUC230_240.h"



#define PLL_CLOCK           72000000



#define d360 (4096)

#define d180 (4096/2)

#define d90 (4096/4)

#define d45 (4096/8)



unsigned char Table_StepMotor_Output[8] = {0x08, 0x0C, 0x04, 0x06, 0x02, 0x03, 0x01, 0x09};



void SYS_Init(void)

{

    /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

    /* Init System Clock                                                                                       */

    /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/



    /* Enable Internal RC 22.1184MHz and HXT clock */

    CLK_EnableXtalRC(CLK_PWRCON_OSC22M_EN_Msk | CLK_PWRCON_XTL12M_EN_Msk);



    /* Waiting for Internal RC and HXT clock ready */

    CLK_WaitClockReady(CLK_CLKSTATUS_OSC22M_STB_Msk | CLK_CLKSTATUS_XTL12M_STB_Msk);



    /* Set core clock as PLL_CLOCK from PLL */

    CLK_SetCoreClock(PLL_CLOCK);



    /* Enable UART module clock */

    CLK_EnableModuleClock(UART0_MODULE);



    /* Select UART module clock source */

    CLK_SetModuleClock(UART0_MODULE, CLK_CLKSEL1_UART_S_HXT, CLK_CLKDIV_UART(1));



    /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

    /* Init I/O Multi-function                                                                                 */

    /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/



    /* Set GPB multi-function pins for UART0 RXD and TXD */

    SYS->GPB_MFP &= ~(SYS_GPB_MFP_PB0_Msk | SYS_GPB_MFP_PB1_Msk);

    SYS->GPB_MFP |= (SYS_GPB_MFP_PB0_UART0_RXD | SYS_GPB_MFP_PB1_UART0_TXD);



}



void UART0_Init()

{

    /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

    /* Init UART                                                                                               */

    /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

    /* Reset UART0 */

    SYS_ResetModule(UART0_RST);



    /* Configure UART0 and set UART0 Baudrate */

    UART_Open(UART0, 115200);

}

void CW_MOTOR(unsigned int deg)

{

    int i = 0, j = 0;



    for (j = 0; j < deg; j += 8)

    {

        for (i = 0; i < 8; i++)                                  // Clockwise rotation

        {

            PA->DOUT = Table_StepMotor_Output[i];

            CLK_SysTickDelay(5000);

        }

    }

}



void CCW_MOTOR(unsigned int deg)

{

    int i = 0, j = 0;



    for (j = 0; j < deg; j += 8)

    {

        for (i = 7; i >= 0; i--)                                 // Anticlockwise rotation

        {

            PA->DOUT = Table_StepMotor_Output[i];

            CLK_SysTickDelay(5000);

        }

    }

}

/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

/* MAIN function                                                                                           */

/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

int main(void)

{

    uint32_t Cnt ;

    /* Unlock protected registers */

    SYS_UnlockReg();



    /* Init System, peripheral clock and multi-function I/O */

    SYS_Init();



    /* Lock protected registers */

    SYS_LockReg();



    /* Init UART0 for printf */

    UART0_Init();



    /* PA0~PA3(PIN71~PIN74) is configured as output to driver stepmotor */

    GPIO_SetMode(PA, BIT0, GPIO_PMD_OUTPUT);

    GPIO_SetMode(PA, BIT1, GPIO_PMD_OUTPUT);

    GPIO_SetMode(PA, BIT2, GPIO_PMD_OUTPUT);

    GPIO_SetMode(PA, BIT3, GPIO_PMD_OUTPUT);



    while (1)

    {

        CW_MOTOR(d360);



        for (Cnt = 0; Cnt < 10000000; ++Cnt) __nop();



        CCW_MOTOR(d180);



        for (Cnt = 0; Cnt < 100000000; ++Cnt) __nop();

    };

}



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