ENDAT2.2

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电梯直达

楼主

gygzgdzw2019| 初级技术员

楼主 | 2020-5-16 17:05 | 只看该作者回帖奖励

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se, AN, ce, Reset, encoder

各位大侠好，最近在使用TMS320F28379D用其CLB功能实现ENDAT2.2协议时与海德汉的编码器进行通讯。程序初始化一直不成功，有哪位大侠做过相关的研究啊？
下面是初始化程序
PM_endat22_setFreq(ENDAT_INIT_FREQ_DIVIDER);

//Encoder Receive Reset - Command ERR 传输命令（接受置位）
//data1:18/6位数据或地址
//data2:18/6位数据或地址
//nAddData:启用附加数据的个数（0，1，2）
retval1 = PM_endat22_setupCommand (ENCODER_RECEIVE_RESET, 0xAA, 0x2222, 0); //data1=any; data2=any
PM_endat22_startOperation(); //调用启动ENdat传输的函数
while (endat22Data.dataReady != 1) {} //[b]当程序初始化到这句就一直在这里循环了

//Encoder Receive Reset - Command ERR 传输命令（接收置位）
//nAddData:启用附加数据的个数（0，1，2）无附加值
retval1 = PM_endat22_receiveData(ENCODER_RECEIVE_RESET, 0);
DELAY_US(1000000L); //Delay 1s

retval1 = PM_endat22_setupCommand (ENCODER_RECEIVE_RESET, 0xAA, 0x2222, 0); //data1=any; data2=any
PM_endat22_startOperation();
while (endat22Data.dataReady != 1) {}
retval1 = PM_endat22_receiveData(ENCODER_RECEIVE_RESET, 0);

DELAY_US(2000L);

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