[活动专区] 【AutoChips MCU评测报告】+CAN驱动实现

#include "bsp_can.h"



stc_can_rxframe_t       stcRxFrame;

stc_can_txframe_t       stcTxFrame;

uint8_t                 u8RxFlag = FALSE;



static void Can_Gpio_Init(void)

{

    stc_gpio_cfg_t stcGpioCfg;



    Sysctrl_SetPeripheralGate(SysctrlPeripheralGpio, TRUE);



    ///< 端口方向配置->输入

    stcGpioCfg.enDir = GpioDirIn;

    ///< 端口驱动能力配置->高驱动能力

    stcGpioCfg.enDrv = GpioDrvL;

    ///< 端口上下拉配置->无

    stcGpioCfg.enPu = GpioPuDisable;

    stcGpioCfg.enPd = GpioPdDisable;

    ///< 端口开漏输出配置->开漏输出关闭

    stcGpioCfg.enOD = GpioOdDisable;

    ///< 端口输入/输出值寄存器总线控制模式配置->AHB

    stcGpioCfg.enCtrlMode = GpioAHB;



    Gpio_Init(EVB_CAN_RX_PORT, EVB_CAN_RX_PIN, &stcGpioCfg);

    stcGpioCfg.enDir = GpioDirOut;

    Gpio_Init(EVB_CAN_TX_PORT, EVB_CAN_TX_PIN, &stcGpioCfg);

    Gpio_Init(EVB_CAN_STB_PORT, EVB_CAN_STB_PIN, &stcGpioCfg);



    ///<CAN RX\TX复用功能配置

    Gpio_SetAfMode(EVB_CAN_RX_PORT, EVB_CAN_RX_PIN, GpioAf1);

    Gpio_SetAfMode(EVB_CAN_TX_PORT, EVB_CAN_TX_PIN, GpioAf1);



    ///<STB 低-PHY有效

    Gpio_ClrIO(EVB_CAN_STB_PORT, EVB_CAN_STB_PIN);

}





void BSP_Can_Init(void)

{

    stc_can_init_config_t   stcCanInitCfg;

    stc_can_filter_t        stcFilter;



        Can_Gpio_Init();

        

    Sysctrl_SetPeripheralGate(SysctrlPeripheralCan, TRUE);



    //<<CAN 波特率配置

        // 手册page884.exp: bt = (PRESC+1)((SEG_1+2) + (SEG_2+1))*(1/8M) = 1us (1000k)



#ifdef CAN_CONFIG_48MHZ_500K         

        

        stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 6-1;

        stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_1 = 9-2;

        stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_2 = 7-1;        

        stcCanInitCfg.stcCanBt.SJW   = 3-1;        

        

//        stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 8-1;

//  stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_1 = 7-2;

//  stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_2 = 5-1;

//  stcCanInitCfg.stcCanBt.SJW   = 5-1;

        

#endif



    stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanErrorWarningLimitVal = 10;

    stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanWarningLimitVal = 16-1;



    stcCanInitCfg.enCanRxBufAll  = CanRxNormal;

    stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufNotStored;

    stcCanInitCfg.enCanSTBMode   = CanSTBFifoMode;



    CAN_Init(&stcCanInitCfg);



    //<<CAN 滤波器配置

    stcFilter.enAcfFormat = CanAllFrames;

    stcFilter.enFilterSel = CanFilterSel1;

    stcFilter.u32CODE     = 0x00000236;

    stcFilter.u32MASK     = 0x1FFFFFFF; /*0x1FFFFFFF is all received*/

    CAN_FilterConfig(&stcFilter, TRUE);



    //<<Can Irq Enable

    CAN_IrqCmd(CanRxIrqEn, TRUE); /* 接收中断使能 */

        CAN_IrqCmd(CanBusErrorIrqEn, TRUE); /*总线错误中断使能*/

                

    EnableNvic(CAN_IRQn, IrqLevel0, TRUE);

}







/********************************************************************************************************

**函数信息 ：void CAN_send_Frame()

**功能描述 ：CAN发送一帧报文

**输入参数 ：stcTxFrame

**输出参数 ：None

**    备注  目前只考虑标准帧

********************************************************************************************************/

void CAN_send_Frame(stc_can_txframe_t *TxFrame, uint32_t Can_ID,uint8_t frame_len)

{

        TxFrame->StdID = Can_ID;

        TxFrame->Control_f.DLC = frame_len;

        TxFrame->Control_f.IDE = 0; /*标准帧 or 扩展帧*/

        TxFrame->Control_f.RTR = 0; /*数据帧 or 远程帧*/

        TxFrame->enBufferSel = (en_can_buffer_sel_t)0U; /*使用主缓冲器*/

        CAN_SetFrame(TxFrame); /*数据塞进fifo缓冲器*/        

        CAN_TransmitCmd(CanPTBTxCmd);

}

        



void Can_IRQHandler(void)

{

    if(TRUE == CAN_Irq**Get(CanRxIrq**))

    {

        CAN_Irq**Clr(CanRxIrq**);

        CAN_Receive(&stcRxFrame);

        u8RxFlag = TRUE;

    }

         if(TRUE == CAN_Irq**Get(CanBusErrorIrq**))  /*当总线短路时,进入此中断*/

         {          

                  CAN_Irq**Clr(CanBusErrorIrq**);         

                // M0P_CAN->CFG_STAT = 0x00; /* 清除由硬件置位的Reset 标志位,必须在中断外部执行*/                 

         }

}

#ifndef __BSP_CAN_H__

#define __BSP_CAN_H__



#include "can.h"

#include "gpio.h"





#define CAN_CONFIG_48MHZ_500K



void BSP_Can_Init(void);



void CAN_send_Frame(stc_can_txframe_t *TxFrame, uint32_t Can_ID,uint8_t frame_len);



extern uint8_t      u8RxFlag ;

extern stc_can_rxframe_t       stcRxFrame;

extern stc_can_txframe_t       stcTxFrame;



#endif