STM32F4使用增量式编码器的电机速度问题

只看该作者 · 2018-7-6 18:36

各位朋友，今天遇到个很奇怪的问题，我用的直流电机带增量式编码器，使用TIM5配置为编码器模式，在电机低速情况下，编码器值读取正确，正反转正确，但是当我提高电机的PWM占空比超过50%，编码器的读数值开始出现严重的丢失现象，比如本来电机转一圈读取到4096脉冲数，现在提高速度以后，只能读取到三千多个脉冲数，不明白为什么电机速度提高会导致编码器丢失脉冲，编码器频响上限是875HZ，电机转速不可能突破这个上限，好着急啊，求大神指点一二，后天要验收了，突然遇到这个问题，心都碎了。编码器配置代码如下：

      void Encoder_Init_TIM5(void)
{
      GPIO_InitTypeDef          GPIO_Initstruc;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef    TIM_TimeBaseInit_Struc;
      TIM_ICInitTypeDef          TIM_ICInit_Struc;

      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);// TIM5时钟使能
      RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);//  GPIOA时钟使能

      GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM5);
      GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_TIM5);//设置PA0和PA1为复用模式

      GPIO_Initstruc.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
      GPIO_Initstruc.GPIO_OType=GPIO_OType_OD;
      GPIO_Initstruc.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
      GPIO_Initstruc.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;
      GPIO_Initstruc.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;

      GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initstruc);

      TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInit_Struc);

      TIM_TimeBaseInit_Struc.TIM_Prescaler=0x00;                //定时器预分频
      TIM_TimeBaseInit_Struc.TIM_Period=0xffffffff;                   //设定计数器自动重装值
      TIM_TimeBaseInit_Struc.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
      TIM_TimeBaseInit_Struc.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

      TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInit_Struc);

      TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5,TIM_EncoderMode_TI1,
      TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);       //初始化编码器Tim5为TI1边沿计数

      TIM_ICStructInit(&TIM_ICInit_Struc);                      //?????????
      TIM_ICInit_Struc.TIM_ICFilter=10;                         //输入滤波器

      TIM_ICInit(TIM5,&TIM_ICInit_Struc);

      TIM_ClearFlag(TIM5,TIM_FLAG_Update);
      TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,ENABLE);
      TIM5->CNT=0;
      TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);//启动定时器5
}
/******************************************
单位时间读取编码器计数，返回位置值
********************************************/
int Read_Position(u8 TIMX)
{
Encoder_TIM= TIM5 -> CNT;
            return Encoder_TIM;
}
/******************************************

STM32F4使用增量式编码器的电机速度问题

相关下载

相关帖子