STM32F429使用位置式PID算法控制电机转速遇到问题

只看该作者 · 2018-7-9 17:24

这几天在调试PID，想用来控制电机速度，用到PWM、定时器编码器模式、带AB相编码盘的直流减速电机；程序是参考某位大佬的，移植过来F429开发板，电机能跑，但是PIM没作用到。由于自己水平还很低，现在还在想哪里出了问题，想着人多力量大，求助一下论坛大佬们，给些建议。下面就是我移植过来的代码：

定时器输出PWM主要代码：
/*****************************************************************************************************************
函数功能：实现对定时器的初始化，所用到的定时器为定时器3，通道1和通道2，分别输出PWM波控制电机
      实现编码器对电机速度的获取，并打印到串口助手上

电机GPIO： TIM3_CH1Handler --> PB4 TIM3_CH2Handler --> PB5

占空比： compare1：TIM3通道1的占空比，compare2：TIM3通道2的占空比

相关解析：输出的方波周期就是自动重装载值的值（us为单位），占空比 = compare / arr

A4950接线：单片机    A4950模块
         5V --> VCC
         GND --> GND
         PB4 --> AN1
         GND --> AN2
         PB5 --> BN1
         GND --> BN2
                     AOUT1 -->  电机1+
                     AOUT2 -->  电机1-
                     BOUT1 -->  电机2+
                     BOUT2 -->  电机2-
                     VM----->>>>> 外接电源，7.6V---12V，需要共地
*****************************************************************************************************************/
#include &quot;timer.h&quot;
#include &quot;led.h&quot;
#include &quot;encoder.h&quot;

TIM_HandleTypeDef TIM3_PWM_Handler; //定时器3句柄
TIM_OC_InitTypeDef TIM3_CH1Handler; //定时器3通道1句柄
TIM_OC_InitTypeDef TIM3_CH2Handler; //定时器3通道2句柄

//PWM 输出初始化
//arr：自动重装值 psc：时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM3_PWM_Handler.Instance=TIM3;//定时器3
TIM3_PWM_Handler.Init.Prescaler= psc;//时钟预分频系数
TIM3_PWM_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;//向上计数模式
TIM3_PWM_Handler.Init.Period=arr;//自动重装载值
TIM3_PWM_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子
HAL_TIM_PWM_Init(&TIM3_PWM_Handler);

TIM3_CH1Handler.OCMode=TIM_OCMODE_PWM1;//PWM1模式
TIM3_CH1Handler.Pulse=arr/2;//设置比较值,此值用来确定占空比
TIM3_CH1Handler.OCPolarity=TIM_OCPOLARITY_LOW;//输出比较极性低
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM3_PWM_Handler,&TIM3_CH1Handler,TIM_CHANNEL_1);//配置 TIM3通道1
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM3_PWM_Handler,&TIM3_CH1Handler,TIM_CHANNEL_2);//配置 TIM3通道2
HAL_TIM_PWM_Start(&TIM3_PWM_Handler,TIM_CHANNEL_1);//开启PWM通道1
HAL_TIM_PWM_Start(&TIM3_PWM_Handler,TIM_CHANNEL_2);//开启PWM通道2
}

//定时器底层驱动，时钟使能，引脚配置
//此函数会被 HAL_TIM_PWM_Init()调用
//htim:定时器句柄
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();//开启TIM3时钟
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();//开启GPIOB时钟

GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5;//PB4和PB5
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;//复用为推挽输出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;//上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH;//高速
GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF2_TIM3; //PB 复用为 TIM3_CH1
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
}

extern long Pulse_Num;
extern float Speed_num;
u8 TimerFlag=0;

void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&TIM3_PWM_Handler, TIM_FLAG_UPDATE) != RESET)//溢出中断
{
      Speed_num = Pulse_Num;
            Pulse_Num = 0;
            TimerFlag=1;
}
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&TIM3_PWM_Handler, TIM_FLAG_UPDATE);//清除中断标志位
}

//设置TIM3通道1的占空比
//compare1:比较值
void TIM_SetTIM3Compare1(u32 compare1)
{
TIM3->CCR1=compare1;
}

//设置TIM3通道2的占空比
//compare2:比较值
void TIM_SetTIM3Compare2(u32 compare2)
{
TIM3->CCR2=compare2;
}

STM32F429使用位置式PID算法控制电机转速遇到问题

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