做个有运动检测的,当板子动了才上传数据,,,,, 就是动了板子,int脚才产生中断,然后上传数据理想状态下主要是配置了0x38寄存器为0x40和其他主要寄存器...
但是原子移植的时候,读fifo的没处理好, , 所以不动板子也会按 "mpu_dmp_init(void)函数里的res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ); //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz) (在inv_mpu.c文件下) "的这个频率产生中断...屏蔽了这句虽然不会产生按这个频率产生中断,,, 但0x38寄存器的值还会被改变, 这意味着运动检测不会生效..
那么0x38是在哪被改变呢??
是在main.c里的主函数的while(1)循环里被改变, 没错, 他是一直改!!! 所以在while前初始化0x38寄存器相当于白干.
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
就是这个函数里头,,一直寻下去,会在inv_mpu.c发现这个函数int mpu_reset_fifo(void)
这个函数我想是原子移植官方的.. |
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