如题 ；
目前项目采用的是加速度计完成静态倾角的测量和计算0-360°/0-90° 精度在0.1°
现场反应 实际情况下 角度误差会变大。 其原因是 安装环境存在一定的振动。
现在的方案是增加了一个陀螺仪 用于消除这种振动干扰。
但是如果互补呢？
网上给出的是 卡尔曼 四元数，或者是mahony互补，也有一阶/二阶互补等方式。
设备信息: mcu c8051,加速度 2轴 x，y 。陀螺仪 三轴。
存在以下几点疑问
无论是哪种滤波方式 基本原理都是互补，通过权的取值不同 达到分配比例问题。
只是计算的方式和补偿的（静态零点误差 ） 不一样，（没有考虑空间转化问题）
那么 关于 k值 比例值或者是权值 应该通过什么方式去判断呢？
最简单的例值 angle= a*acc+(1-a)*gyro; (acc 加计的角度，gyro 陀螺仪的角度)
如何去精准的确定a值。 a表示相信程度。（当什么情况下 我加计的值多一些 陀螺仪的值少一点）
是否有一个评判的标志和标致。 通过互补滤波的频率值吗（a是可以换算成滤波器频率的）
可否通过x，y的角度 达到某种定值(也就是说 正常情况下 x y 的某种关系是恒定值， 恒定值可能是未知的，但是可以测量出来) 当我的角度值偏离了这个恒定值 就说明当前的角度值是不真实的 需要通过某种计算重新计算（陀螺仪的加速）
注意 整套是系统是以加计的角度计算为主， 因为加计做了校准和温度补偿。
希望做过的人 可以相互探讨下， 感激不尽。
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