寄存器学习之can

只看该作者 · 2020-7-27 14:11

硬件环境：AC7801x 通用开发板 ATC-LINK
软件环境：keil 5.23

上一章节完成了clock，让芯片运行在48M PLL下，这次我们主要完成下面三个工作：
1，让延时更精确，将采用systick进行延时，实现延时功能
2，增加休眠唤醒，让芯片可以进入休眠以及唤醒
3，增加CAN模块的收发功能

一，使用systick进行延时，可直接参照驱动中的实现。

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/*!

* [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url] delay until the syctick count tick to 0

*

* @param[in] tick : systick count value

* [url=home.php?mod=space&uid=266161]@return[/url] none

*/

static void SysTickDelay(uint32_t tick)

{

    __IO uint32_t tickFlag = 0;



    SysTick->LOAD = tick - 1;

    SysTick->VAL = 0x00;

    SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

    do

    {

        tickFlag = SysTick->CTRL;



    } while(!(tickFlag & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));



    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

    SysTick->VAL = 0X00;

}



/*!

* [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url] Repeatlly delay the ticks for the given times

*

* @param[in] param : times, the times of delay the tick

* @param[in] param : tick, each tick to delay

* [url=home.php?mod=space&uid=266161]@return[/url] none

*/

static void SysTickRepeatDelay(uint32_t times, uint32_t tick)

{

    uint32_t i = 0;



    for (i = 0; i < times; i++)

    {

        SysTickDelay(tick);

    }

}



/*!

* @brief delay us

*

* @param[in] param : us, us for delay

* @return none

*/

void udelay(uint32_t us)

{

    uint32_t tick = us * s_facus;



    SysTickRepeatDelay(tick / MAX_SYSTICK_COUNT, MAX_SYSTICK_COUNT);



    SysTickDelay(tick % MAX_SYSTICK_COUNT);

}



/*!

* @brief delay ms

*

* @param[in] param : ms, us for delay

* @return none

*/

void mdelay(uint32_t ms)

{

    uint32_t tick = ms * s_facms;



    SysTickRepeatDelay(tick / MAX_SYSTICK_COUNT, MAX_SYSTICK_COUNT);



    SysTickDelay(tick % MAX_SYSTICK_COUNT);

}

二，芯片进入stop模式
此处设置stop1，同时使能spm，关闭LVD是为了让功耗更低，第三行似乎是内部的一些操作，也保留了下来。
最后就是arm内核的休眠操作了。

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void sysStop(void)

{

    MODIFY_REG32(SPM->PWR_MGR_CFG0, SPM_PWR_MGR_CFG0_SLEEP_MODE_Msk, SPM_PWR_MGR_CFG0_SLEEP_MODE_Pos, 1);   ///<set stop 1 mode

    SET_BIT32(SPM->PWR_MGR_CFG0, SPM_PWR_MGR_CFG0_PWR_EN_Msk);  ///<enable spm

    MODIFY_MEM32(REG_PORLPVD_CFG0_ADDR, LOW_POWER_CFG_MASK, LOW_POWER_CFG_START_BIT, LOW_POWER_CFG_VALUE);

    CLEAR_BIT32(SPM->PWR_MGR_CFG0, SPM_PWR_MGR_CFG0_EN_DPWRLVD_Msk);    ///<disable LVD

    

    /* Set the SLEEPDEEP bit to enable deep sleep mode (STOP) */

    SCB->SCR |= SCB_SCR_SLEEPDEEP_Msk;

    

    // If using KEIL's uVision, use the CMSIS intrinsic

    __wfi();

}

当然，在进入休眠前，少不了要使能一些唤醒，否则就起不来了，所以在外层再封装一个函数，此处使能了GPIO以及CAN唤醒

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void Mcu_GotoLowPower(void)

{

    SPM->EN_PERIPH_WAKEUP |= SPM_EN_PERIPH_WAKEUP_CAN0_Msk | SPM_EN_PERIPH_WAKEUP_GPIO_Msk; ///<enable wakeup

    sysStop();

    

}

三，can实现，对于can实现的具体就不细说了，对于一般的使用来说，can确实没有太多东西需要初始化的。在can.h文件中实现了如下接口。

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typedef struct _can_msg

{

    uint32_t    ID;

    uint32_t     DLC:4;                               /*!< Data length code */

    uint32_t     FDF:1;                               /*!< FD format indicator */

    uint32_t     IDE:1;                               /*!< Identifier extension */

    uint32_t     reserved:26;

    uint8_t     DATA[64];                             /*!< Data must 4bytes align*/

}CanMsgType;

    

extern void Can_Init(void);

    

extern void Can_DeInit(void);



extern int Can_Transmit(CanMsgType *canMsg);



extern int Can_Receive(CanMsgType *canMsg);

整体工程实现过程中遇到如下问题：
1，can模块DATA域必须4字节对齐
在cortex-m0+中是不支持非对齐访问的，而can模块的RBUF和TBUF又都是按照4字节访问，所以在访问时我们需要将我们定义的结构体中的DATA成员转为uint32，如果DATA未四字节对齐，将会导致非对齐访问错误而进入hardfault

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CANx->TBUF.DATA[i>>2] = *(uint32_t *)(&canMsg->DATA[i]);

所以在定义can结构体时，需要在前面填充，以确保声明的DATA[64]起始地址是4字节对齐的

2，can模块初始化时，部分寄存器在RESET=1时初始化，部分在RESET=0时初始化
这涉及到CAN模块的软件复位功能，在参考手册ATC_AC7801x_ReferenceManual_CH.pdf 的7.3.11节有说明。这里主要是设置CAN波特率的寄存器，以及CANFD选择寄存器需要在RESET=1下写入，RESET=0时就锁定了。

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void Can_Init(void)

{

    CKGEN->CTRL |= CKGEN_CTRL_CAN0_CLK_SEL_Msk; 

    CKGEN->PERI_CLK_EN_0 |= CKGEN_PERI_CLK_EN_0_CAN0_EN_Msk;    ///<CAN clock en

    CKGEN->PERI_SFT_RST0 |= CKGEN_PERI_SFT_RST0_SRST_CAN0_Msk;

    

    CANx->CTRL0 |= CAN_CTRL0_RESET_Msk; ///<CAN set reset some register must write while RESET=1 and lock while RESET=0

    

    CANx->CTRL0 |= CAN_CTRL0_FDISO_Msk; ///<CANFD

    /*

        tSeg1 = (S_SEG_1 + 2); tSeg2 = (S_SEG_2 + 1).

        BandRate         = (48M / (S_PRESC + 1) / ((S_SEG_1 + 2) + (S_SEG_2 + 1))) = 500K

        SamplePoint = (tSeg1 / (tSeg1 + tSeg2)) = 81.25%.

    */

    CANx->SBITRATE = (5 << CAN_BITRATE_PRESC_Pos) + (2 << CAN_BITRATE_SJW_Pos) + (2 << CAN_BITRATE_SEG_2_Pos) + 11; ///<Low speed

    

    ///<1M  81.25%

    CANx->FBITRATE = (2 << CAN_BITRATE_PRESC_Pos) + (2 << CAN_BITRATE_SJW_Pos) + (2 << CAN_BITRATE_SEG_2_Pos) + 11; ///<High speed

    

    

    CANx->CTRL0 &= ~CAN_CTRL0_RESET_Msk; ///<CAN reset

    

    

    CANx->CTRL1 &= ~0xFE;   ///<clear all interrupt enable

    

    CANx->CTRL1 |= (CAN_CTRL1_EIE_Msk | CAN_CTRL1_RIE_Msk | CAN_CTRL1_TSIE_Msk | CAN_CTRL1_TPIE_Msk);   ///<enable send receive and error interrupt

    

    CANx->CTRL1 |= (15 << CAN_CTRL1_EWL_Pos);   ///<EIF limit value set 128 ((EWL+1)*8)

    

    NVIC_EnableIRQ(CAN0_IRQn);

}

3，对于can模块，只使用STB发送，接收未设软件buff，因为STB本身已经有一个3深度的发送缓冲区，同时接收缓冲区的深度为7，加快一下芯片接收处理的速度，完全可以做到不需要软件buff，再不济可以使用硬件过滤，去除不需要接收的ID，更能减少接收的报文，避免溢出。

话说，代码好像挺多了。
Program Size: Code=2024 RO-data=240 RW-data=8 ZI-data=1264

can.rar (371.9 KB)