本人大三，这学期正好学习《电机学》，不得不说不愧为四大天书，理解起来还是有点难度。而这一周学习的也是关于电机的控制，这就涉及到算法和底层硬件的搭建。不像书本上对电机结构和运动机理的讲解，更多的是关于软件的编程。我也是刚知道ST有专门的电机控制库，类似于CubeMX,我们使用CubeMX配置底层函数还是很香的。不知道这个ST MC SDK5.2香不香。反正我也是刚接触到这款软件。但使用过CubeMX，原理都差不多。这也给我增加了信心。说到电机，虽然这款软件很强大，有很多的功能，也可以配置电机控制相关的寄存器。但是电机的控制原理还是要搞明白。今天我想讲一讲PMSM电机的FOC控制法，也是用的最广泛和最实用的控制法。好了下面上传我学习FOC的读书笔记。
FOC（矢量控制）其实是为了简化无刷电机的控制模型，将一个需要换相的无刷电机通过各种算法变换，抽象成一个直流电机的控制模型，只需要控制简单的两个直流分量来控制无刷电机，其中Vq抽象成直流电机的两端电压，Vd抽象成可调节电机力矩，但是这个模型需要一个实时的电机角度θ参与计算。而为了实现这个直流电机的控制模型，需要用到两个数学变换，及Clarke（克拉克）和Park(派克)变换。具体的公式我的笔记中都有记载。后面具体的FOC控制步骤都在笔记中。最后附件是AN2820文档。我手中没有ST的开发板，还没有实物开发，现在还是停留在理论层面。谢谢大家。
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